关于肚皮舞的历史，最早3500年前埃及的古壁画就有类似今天看到的肚皮舞，但不同的地区，不同的国家，有不同的传说和故事。一般的印象肚皮舞是源自于埃及，希腊人相信，肚皮舞与远古时候的宗教仪式有很大的关连，在阿拉伯地区，肚皮舞则是女性不对外公开神秘宗教的仪式。另一种传说是肚皮舞是身心合一的修身养性之舞，或是神圣，崇高的宫廷舞，一如西方的芭蕾舞。
一种广为流传的有关肚皮舞的传说中认为，“肚皮舞”是源于古埃及人对生育女神的崇拜。相传有一位身材绝佳的妙龄女子，婚后不能生育，来到神庙祈祷。她在神像前投足、扭腰、摆臀，好似舞蹈，祈求生育之神，能圆她的美梦。她那婀娜多姿的优美舞蹈，使在场的祭司们为之倾倒，即刻禀报了法老。后来将她的“舞蹈”作为祭司舞蹈。这可从古埃及文物壁画中可以找到佐证，而且时至今日，一直流传了下来。
另一种常见的传说认为是一位怀孕待产的母亲为了能顺利分娩，接受姊姊的建议，学蛇之曲线摆动，摇摆自已的身体，重点集中是在腹部，在快速摆荡整个身子，呈波浪起伏状，节拍音乐的加入，显得轻松自然，果真顺利产子，于是蔚为风气，逐渐演变成娱乐的肚皮舞。
总之，肚皮舞的传说和起源总是令人匪夷所思。显见传说中的肚皮舞还谈不上是完美的艺术表演。
