仿人机器人日志撰写之余，给出一个定时器超时管理程序，相信对大家很有用处。
主要是实现：
1.定时任务处理，例如10ms处理一个任务
2.按规定次数执行定时任务，例如20ms处理一个任务，处理10次，定时任务结束时处理另外一个任务
3.任务有优先级，任务号越低，优先级越高
以下只给出h文件定义，详细代码见附件
//=======================================
//===========以下是h文件=================
//===========以8051F020为例==============
//=======================================
#ifndef __REALTIME_H__
#define __REALTIME_H__
//系统时钟
#define SYS_CLK 22.118400 //Mhz
//定时器重要时间
#define INT_TIME_MS 25 //定时器中断，单位ms
#define TIMES_NETSEND 40 //网络发送定时器,40*25=1000ms
#define TIMES_BEEPON 40 //Beep开时间，*25=1s；Beep关时间，*25=0.5s
#define TIMES_BEEPOFF 20
//定时器状态
#define TIME_STATUS_RUNNING (1)//启动状态
#define TIME_STATUS_STOPED (0)//停止状态
//定时器操作函数
int RealTimerStart(float u_ms);//启动定时器ms,给定参数
void RealTimerStop(void); //停止定时器
void TimeOutRountine(void); //时间到服务程序
//定时器管理结构体
struct _TIMER_MANAGE
{
uchar RealTimerStatus; //定时器状态
float TimerInterval; //定时器时间间隔,单位ms
unsigned long ISR_Counter;//中断计数器
int (*RTimerStart)(float);
void (*RTimerStop)(void);
void (*TimeOutRountine)(void);
};
//定时器管理结构体初始化
#define REALTIMERINI {\
TIME_STATUS_STOPED,\
INT_TIME_MS,\
0,\
RealTimerStart,\
RealTimerStop,\
TimeOutRountine\
}
//超时任务数目，超时任务号越低，优先级越高
#define TIMEOUT_TASK_NUM 4
#define TIMEOUT_TASK_NETSEND (0)
#define TIMEOUT_TASK_BEEP (1)
#define TIMEOUT_TASK_TEMP (2)
#define TIMEOUT_TASK_DELAY (3)//延时任务
//超时计数器类型，unsigned char/unsigned int
#define TIMER_COUNTER_TCHAR 0x00
#define TIMER_COUNTER_TINT 0x01
#define TIMER_COUNTER_TYPE TIMER_COUNTER_TCHAR//默认char型
//时间超时管理结构体
struct _TIMEOUT_TASK_MANAGE {
uchar TimerEnable; //定时器使能
#if TIMER_COUNTER_TYPE==TIMER_COUNTER_TCHAR
uchar TimerOutNum; //定时器时间长度,定义为char型，最大计数单元为
uchar TimerCounter; //定时器计数值,定义为char型，最大计数单元为
#else
uint TimerOutNum; //定时器时间长度,定义为int型，最大计数单元为
uint TimerCounter; //定时器计数值,定义为int型，最大计数单元为
#endif
uchar TimerOutFlag; //超时标志
uchar TimerOutRunNum; //执行次数,char型，执行次数为-255，当给定为时，执行无数次
uchar TimerOutRunFinish; //执行次数完成
void (*TimeOutTask)(void);//初始处理任务
void (*TimeOutRunFinishTask)(void);//执行完成触发的任务
};
//定时器超时任务函数
void TimeOutTaskManageIni(void);//定时器任务初始化
int PreciseDelayTime(float u_ms); //精确延时程序
#endif
