单片机控制松下伺服电机正反转程序

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//  文 件 名: download.c
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//  目标对象: AT89S52
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//  编 译 器: ISP
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//  功能描述: 下料部单独控制程序
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//  修改版本: 0.0
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//  创建日期：2009-03-09
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#include <REG52.H>
#include<ABSACC.H>
#include <INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
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sbit    DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1       =   P1^0;//HS30806_Y电机脉冲-
sbit    DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR      =   P1^1;//HS30806_Y电机方向-
sbit    DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1       =   P1^2;//HS30806_X电机脉冲-
sbit    DOWNLOAD_HS30806_X_DIR      =   P1^3;//HS30806_X电机方向-
sbit    SERVO_PULSE1        =   P3^0;//伺服电机脉冲-
sbit    SERVO_DIR       =   P3^3;//伺服电机方向-
sbit    SERVO_ON    =   P3^2;//伺服ON使能
sbit    QIGANG=P3^1;
sbit    SERVO_POINT=P2^0;
sbit    Y_POINT=P2^1;
sbit    S2 = P3^2;
sbit    S3 = P3^3;
sbit    S4 = P3^4;
sbit    S5 = P3^5;
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//延时1us
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void mDelay(uchar DelayTime1)
{
uchar i=0;
for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
{
for(i=0;i<0x16;i++)
{
}
}
}
//具体延时时间=DelayTime1*[10+3*m]+10个指令周期
/* void mDelay(uint DelayTime1)
{
for(;DelayTime1>0;DelayTime1--)
{
}
}
*/
void Delay()
{
;
;
}
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//下料部Y右转程序
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void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse1_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=1;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   1;//脉冲负
mDelay(20);
for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************
//下料部Y左转程序
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void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(uint Pluse2_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   1;//脉冲负
mDelay(20);
for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************
//下料部Y停止程序
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void DOWNLOAD_HS30806_Y_Stop()
{
DOWNLOAD_HS30806_Y_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_Y_PULSE1   =   1;//脉冲负
mDelay(20);
}
//***************************************************************************
//下料部X右转程序
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void RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse1_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=1;
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   1;//脉冲负
mDelay(20);
for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************
//下料部X左转程序
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void LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(uint Pluse2_num)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   1;//脉冲负
mDelay(20);
for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
{
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   ~DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1;//脉冲负
mDelay(20);
}
}
//***************************************************************************
//下料部X停止程序
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void DOWNLOAD_HS30806_X_Stop()
{
DOWNLOAD_HS30806_X_DIR=0;
DOWNLOAD_HS30806_X_PULSE1   =   1;//脉冲负
mDelay(20);
}
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//伺服电机右转程序
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void RIGHT_MOVE_SERVO(uint Pluse1_num)
{
//SERVO_ON  =   0;
//mDelay(100);
SERVO_DIR   =   1;
mDelay(3);
SERVO_PULSE1    =   1;//脉冲负
for(;Pluse1_num>0;Pluse1_num--)
{
SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
mDelay(3);
//  mDelay(2);
SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
mDelay(3);
//  mDelay(2);
}
}
//***************************************************************************
//伺服电机左转程序
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void LEFT_MOVE_SERVO(uint Pluse2_num)
{
//  SERVO_ON    =   0;
//  mDelay(100);
SERVO_DIR   =   0;
mDelay(33);
SERVO_PULSE1    =   1;//脉冲负
for(;Pluse2_num>0;Pluse2_num--)
{
SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
//Delay();
mDelay(3);
SERVO_PULSE1    =   ~SERVO_PULSE1;//脉冲负
//Delay();//
mDelay(3);
}
}
//***************************************************************************
//伺服电机停止程序
//***************************************************************************
void SERVO_PULSE1_Stop()
{
SERVO_DIR=0;
SERVO_PULSE1    =   1;//脉冲负
mDelay(20);
}
//***************************************************************************
//键盘处理程序
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uchar Key()
{
uchar KValue;
uchar tmp;
P3|=0x3c;           //将P3口的接键盘的中间四位置1
KValue=P3;
KValue|=0xc3;       //将未接键的4位置1
if(KValue==0xff)    //中间4位均为1，无键按下
return(0);      //返回
mDelay(10);     //延时10ms，去键抖
KValue=P3;
KValue|=0xc3;       //将未接键的4位置1
if(KValue==0xff)    //中间4位均为1，无键按下
return(0);      //返回
//如尚未返回，说明一定有1或更多位被按下
for(;;)
{   tmp=P3;
if((tmp|0xc3)==0xff)
break;      //等待按键释放
}
return(KValue);
}
void KProce(uchar KValue)   //键值处理
{
if((KValue&0x04)==0)
LEFT_MOVE_SERVO(10000);
//RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);
//QIGANG=0;
if((KValue&0x08)==0)
RIGHT_MOVE_SERVO(10000);
//LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(2000);
//QIGANG=1;
if((KValue&0x10)==0)
SERVO_ON    =   0;
mDelay(100);
//  RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);
if((KValue&0x20)==0)
SERVO_ON    =   1;
mDelay(100);
//LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(2000);
}
//***************************************************************************
//初始化程序
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void    init()
{
//  P0=0xFF;
//  P1=0xFF;
//  P2=0xFF;
//  P3=0xFF;
P3=0xFD;
mDelay(1000);
while(S2==1)
{
LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(1);
}
RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(1600);
while(S3==1)
{
LEFT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(1);
}
RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_X(1600);
}
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//主函数
//***************************************************************************
/*
void main()
{
uchar KValue,m;//,n,flag;               //存放键值;
//g init();//
//SERVO_ON  =   0;
//mDelay(100);//延时0.00111300s
mDelay(1);
mDelay(2);
mDelay(3);
mDelay(4);
mDelay(10);
mDelay(20);
for(m=0;m<100;m++)
{
RIGHT_MOVE_SERVO(25000);
//mDelay(20);//延时0.00023s
LEFT_MOVE_SERVO(25000);
mDelay(20);
}
while(1)
{
//  for(m=0;m<100;m++)
//  {
//  RIGHT_MOVE_DOWNLOAD_HS30806_Y(800);
//  }
for(;;)
{   KValue=Key();           //调用键盘程序并获得键值
if(KValue)              //如果该值不等于0
{
KProce(KValue); //调用键盘处理程序
}
}
}
}
*/
void Initia()
{
LEFT_MOVE_SERVO(1);
mDelay(6);
}
void main()
{
Initia();
RIGHT_MOVE_SERVO(100);
while(SERVO_POINT==0)
while(1)
{
while(S2==0)
{
while(1)
{
RIGHT_MOVE_SERVO(100);
mDelay(20);
LEFT_MOVE_SERVO(100);
mDelay(20);
}
}
}
}