STA3X无人机飞行控制系统

STA3X无人机飞行控制系统 STA3X是一款先进的多功能图形化组态编程无人机飞行控制系统，非常适合用户根据个性化需求进行二次开发和功能扩展。STA3X集飞行控制、数据采集、控制律设计和半物理仿真四大功能于一体，适用于固定翼、旋翼机、特殊飞行器、车船艇、机器人、云台等各种运动载体的控制。 STA3X还是一款功能强大的开发平台，用户可以将其开发成为拥有自主知识产权的专属产品；也可用作科研机构和大专院校相关专业的课题实验器材；还可作为独立的精密测量传感器用于各种运动载体的工程测试和地质灾害监测等。    目前市场上的各种驾驶仪只能调整参数、不能更改控制律和算法、不能提供大量的高速率精密测量数据，因而不可能对各种气动布局的无人机实现精确的飞行和任务控制，不能满足用户的个性化需求。你有好的控制思路苦于无法实现、你可能不精通编程也可能不擅长硬件设计、你的项目周期比较紧迫、你的控制方案可能要做多次修改甚至推倒重来、你希望能够实现一机多用、你渴望拥有自主知识产权的产品而不受制于人......STA3X能够让你实现这些愿望。

特色功能 ● 图形化组态人机界面，快速设计功能强大的飞行控制律 ● 高精度动态三维姿态信息及大量相关的高速精密测量数据 ● AHRS 和 GPS-INS 惯性组合导航系统 ● PID 控制器开闭环智能自整定和人工在线实时整定 ● 内置 JSBSim 飞行动力学模型和 FlightGear 飞行模拟器组成的半物理仿真系统 ● RS-485设备扩展总线（可接入多系统GPS、高精度惯性导航系统、用户专用传感器等） ● 高速率（100Hz）、多参数（289项）、大容量（1G）数据采集分析系统 ● 提供多种飞行模式、多种任务航线规划、自定义人工指令按钮和自定义交互窗口 ● 地面目标位置定位功能，风速、风向探测功能以及机载云台控制功能 ● 视频叠加、基站GPS接入、飞行历史回放、飞机失踪位置查找功能 ● 报警值设置、报警显示、自定义语音报警等 ● 控制律设计软件和地面站软件可跨平台使用，支持Windows、Linux等操作系统。

系统设置 设备总线设置 遥测数据设置 地面站设置 仪表遥测数据 坐标轴设置 地图设置 PID参数整定 遥测数据分析 自定义按钮 半物理仿真 变高变速航线 扫描航线 历史飞行回放 视频叠加 航线规划 即指即飞 手动飞行 实时修改航线 特定位置飞行 飞机失踪搜寻

硬件配置 ● 工业级 TMS320F 2811 DSP 数字信号处理器 ● 24 bit ADC、CPLD ● 三轴角速率陀螺、双二轴加速度计、三轴磁力计 ● 双嘴空速传感器、气压高度计 ● Ublox NEO-6Q 5Hz GPS/GLONASS 双模接收机 ● 8 通道 PWM 控制信号输入  ● 7 通道 PWM 舵机信号输出  ● 2 通道电压监测 ● 2 通道转速监测 ● RS-232 X 2  ● RS-485 X 2

接口适配器 CSS22接口适配器用于STA3X无人机飞行控制系统与输入输出设备的连接。其主要功能包括：舵机遥控信号硬切换（不连接STA3X有效）、 遥控接收机通道接口、舵机通道接口、与STA3X物理隔离的舵机供电系统、RS-232数据采集和通信接口、RS-485设备扩展总线接口、电压和转速监测接口、STA3X优化稳压电源、工作模式和供电状态LED指示灯等。 ● PWM 输入信号频率 50 ± 20% 赫兹 ● PWM 控制信号高电平 1.7…5.75 伏 ● PWM 控制信号低电平 ‐0.8…0.5 伏 ● 舵机及输出缓冲电源支持 4.5…6 伏 ● 舵机 PWM 信号高电平 3.84…5.9 伏 ● 舵机 PWM 信号低电平 0…0.33 伏 ● STA3X 和外部传感器支持电压 5.6 ± 3% 伏 ● 输出电流 600 毫安 ● 支持电压 7…16 伏

选配附件 为满足用户的个性化需求，STA3X无人机飞行控制系统提供了多种外置传感器，通过 RS-485 设备扩展总线即插即用。 　 飞行数据记录器 PWM 通道扩展器 超声波高度计 数字角传感器 油位传感器

系统架构 　 模块名称 模块描述 PWM Inputs 6 通道 PWM 信号输入 PWM Outputs 7 通道 PWM 舵机信号输出 Inertial Sensors 三轴加速度和角速率测量传感器 Magnetic Sensors 三轴磁场强度测量传感器 Temperature Sensors 温度测量传感器 Pressure Sensors 动压和静压测量传感器 Input Buffer PWM 信号输入电平转换器 Output Buffer PWM 信号输出电平转换器 24 bit AD-Converter 传感器信号模拟 / 数字 24 位转换器 DSP 数字信号处理器，控制和处理功能、基本运算、外部接口等。 Flash 用于保存设备的设置、控制回路和飞行计划的常驻内存 Voltage Former 所有设备的电压和基准电压生成器 Reference Generator DSP 和 ADC 模块时钟频率信号发生器 RS-232 RS-232 端口 RS-485 RS-485 端口 GPS 内置 5Hz GPS 接收机

技术指标 序  号  参  数 量  值 单  位 1   滚转角量程 ± 180 度 2   俯仰角量程 ± 90 度 3   航向角量程 ± 180 度 4   滚转角和俯仰角分辨率 0.1 度 5   航向角分辨率 0.3 度 6   三轴角速率量程 ± 150 度 / 秒 7   加速度量程 ± 5 米 / 秒2 8   大气压力量程 15…115 千帕 9   压差压力量程 0…4 千帕 10   气压高度量程 - 1000…11000 米 11   空速量程 0…300 公里 / 小时 12   温度量程 - 20…+ 70 摄氏度 13   静压测量精度 ± 0.1 千帕 14   压差测量精度 ± 0.004 千帕 15   气压高度测量精度 ± 10 米 16   空速测量精度 ± 10 公里 / 小时 17   温度测量精度 ± 3 摄氏度 18   大气压力测量分辨率 0.0033 千帕 19   压差压力测量分辨率 0.0008 千帕 20   气压高度测量分辨率 0.3 米 21   空速测量分辨率 2 公里 / 小时 22   升降速度测量分辨率 0.25 米 / 秒 23   数据处理频率 73 赫兹 24   使用温度量程 - 25…+ 50 摄氏度 25   工作电压 5.5…6.0 伏 26   工作电流 300 ±10% 毫安 27   RS-232 和 RS-485 接口波特率 4800…115200 波特 28   外壳尺寸 125 X 65 X 40 毫米 29   PCB 板尺寸 104 X 57 X 13 毫米 30   重量（有壳 / 无壳） 150 / 30 克

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