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商周时期，用于行路、狩猎和作战的车大多是用马来牵引的。用马驾车，可以用两匹马、三匹马或四匹马。 驾三马叫骖，驾四马叫驷或四牡。《诗经》中有言，“载骖载驷，君子所届（车服的最高标准）”，“清人在彭（地名），驷介（马上披的甲）旁旁（有威仪的样子）”，“戎车（兵车）既驾，四牡业业（健壮的样子）”，“四牡彭彭（有威仪的样子），八鸾（车铃）锵锵”。驾两马叫两牡，这是卿大夫平时所乘的车，《左传》载，“大（太）子请使良夫，良夫乘衷甸，两牡“。 在春秋时期，乘坐由很多匹马驾的车是不符合礼法的。齐景公曾因为想观看一车驾十六马的表演而遭到晏子的批评，“夫驾八，固非制也（不合规矩），今又重（双倍）此，其为非制也，不滋甚乎（更严重）？且君苟美乐之（以此为美为乐），国必众为之（有很多人跟着做），田猎（打猎）则不便，道行致远（远游）则不可，然而用马数倍，此非御下（驾驭臣下）之道也”。 到了汉代，出现了用六匹马驾的车，而且只有天子才能享用。据《史记》载，“文帝从霸陵上（上山），欲西驰下峻阪（奔驰而下）。袁盎骑，并车閴辔（拉着缰绳）。上曰：‘将军怯邪？’盎曰：‘臣闻千金之子坐不垂堂（家有千金的人不坐在屋檐下），百金之子不骑衡（家有百金的人不倚栏杆），圣主不乘危而徼幸（英明的君主不去冒险）。今陛下骋六騑（六匹并驾齐驱的马），驰下峻山，如有马惊车败，陛下纵自轻（不珍惜自己），奈高庙、太后何（怎么对得起高祖和太后）？’”文帝在霸陵所乘的是法驾，是天子乘坐的一种车，《吕后本纪》中说道，“奉天子法驾迎代王（文帝）于邸”。 但无论可以用多少匹马来驾车，在古代的制车、道路等条件的限制下，四马驾车是最常见最实用的，所以，古人也以驷为单位计数车马，“齐景公有马千驷”，指的是齐景公有四千匹马，一千辆车。
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