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============= 个人计划目标 =============
【任务1】： 利用turtle_sim Node，完成一个从键盘输入int64 x, int64 y, int64 angle, int64_velocity的运动。
分析： 用my_drivenode1向topic=/turtle1/cmd_vel 发送Message
【任务2】：
学习 tf 和 urdf Package, 再用simulator: RViz 工具，完成对小车的建模，并用“任务1”中的my_drivenode1修改topic和数据格式，形成my_drivenode2向它发送位置指令，使它能接受键盘输入，并完成前进，后退，转弯90°功能。
【任务3】：
在自定义topic_name 和 Message 数据结构的协议下，写一个驱动小车轮子的驱动程序，使之可接受来自其他node的Message，完成动作。并在simulator里完成模拟。
【任务4】：
然后在实体小车上实现 任务3 的模拟效果。这里先要实现remote通信的问题，可参考running ROS on a Robot on youtube. 完成两台笔记本电脑之间的ROS通信。
【任务5】：
把现有的某一两个硬件驱动平台改造成可接收ROS Message的平台。这个任务就多了。
【任务6】：
有关机器视觉的ROS Nodes的运行
2. 我个人的初步计划是： 看能不能用ROS提供的机器人仿真平台，完成一些nodes的通信，导航的控制，实现几个由简单到复杂的机器人控制任务。 - 我的机器人小车的建模
- 我用键盘控制小车的Nodes，Message, Service, Parameter等的编写
- 小车位置反馈与自动控制，实现小车的按轨迹运动
- 小车的蔽障算法的实现和模拟
- 实际小车的运动控制，比如通过键盘进行控制
- 嵌入式ARM系统的ROS运行与控制
- 利用kinect和机器人小车实现实际环境的蔽障任务
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