PID参数整定口诀中说:“理想曲线两个波,前高后低4比1”,这个曲线实质就是PID调节系统质量指标问题。图1是大家所熟悉的PID调节系统方框图,图1中每个方块代表控制系统的一个组成部分,从图中可看出系统中各组成部分的相互关系和影响。即PID调节系统是具有被调参数负反馈的闭环系统。当被控量Y受到干扰的影响而升高时,反馈信号艺将高于给定值X,经过比较而到放大元件去的偏差信号e将为负值,控制器将发出信号而使执行元件动作,其作用方向为负,使被控量下降,这就达到了自动控制的目的。 PID调节系统在设计、整定和运行中,衡量系统质量的依据就是系统的过渡过程。当系统的输人为阶跃变化时,系统的过渡过程大多表现形式为振荡过程,如发散振荡、等幅振荡、衰减振荡、单调过程等形式。但在大多数情况下,都希望得到衰减振荡这种过渡过程,因为它是用来衡量控制系统质量的依据。 |
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