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1. 数字量输入
如表 1.10，数字量输入分为 24VDC和 120/230VAC输入类型。其中 24VDC更常用，其输入延时也较小。只有 6ES7221-1EF22-0XA0这一种型号是交流输入的。 表 1.10 数字量输入参数
2. 数字量输出
数字量输出按类型分为晶体管，继电器和可控硅输出。它们各自的特性如表1.11。只有 6ES7222-1EF22-0XA0为可控硅输出。特别注意，如果要使用 CPU集成的高速脉冲输出，必须选用晶体管输出类型的 CPU，因为继电器输出不能达到高的频率。
3. 模拟量输入
由于 PLC不能处理连续的模拟量信号，模拟量信号需要经过模数转换，转换为数字量信号才能被 PLC识别。一般的模拟量输入信号有电流（0-20mA），电压（0-10V或 0-5V等等），热电阻和热电偶，经过模数转换为 0 – 32000（单极性）或-32000 - +32000（双极性）的数。模拟量输入部分参数如表 1.12和表 1.13。
4. 模拟量输出
PLC要输出一个模拟量信号，需要经过数模转换，把一个 0 – 32000或-32000 - +32000的数字量转换为实际的模拟信号。输出的信号是电流和电压可选。部分参数如表 1.14。 
5. Profibus通讯模块
Profibus通讯模块是 EM277，只能作 Profibus或 MPI的从站，也支持 PPI协议。此模块不能代替 S7-200集成的通讯口。部分参数如表 1.15 
6. 运动控制模块
运动控制模块 EM253集成 5点输入，6点输出，可以实现各种复杂定位任务，最高脉冲频率可到 200KHz。部分参数如表 1.16。 
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