7张图学习3种3D打印机的结构及坐标变换

目前市面上的3D打印机无外乎就3种结构形式，第一种是笛卡尔空间坐标形式，此形式为中规中举的结构形式，目前也是数控加工最常见的结构形式；第二种是COREXY结构形式，这种结构好处是在设计的时候可以做到方方正正，结构紧凑；第三种是DELTA结构，也就是常说的三角洲或者并联臂结构。由于此结构在07年专利失效，大量的科研机构进行了研究开发，并联臂结构的最大优点就是灵活，迅速。

那么，这些不同的结构为什么可以共用一套G代码而不会出错呢？这是由于在程序的内部有一个相对于笛卡尔空间坐标系的一个转换程序。将传统的笛卡尔坐标形式转换为各种机器的执行指令。

今天创客营地的小编就通过7张图片教大家学习COREXY及DELTA结构是如何与笛卡尔坐标系坐标进行转换的。

1、COREXY结构，典型应用H-BOT、HyperCube等，坐标变换如图1、图2、图3所示：

仅A电机运动情况

图1

仅B电机运动情况

图2

混合运动情况

图3

2、COREXY变体，典型应用AxiDraw等，坐标变换如图4、图5、图6所示：

仅A电机运动情况

图4

仅B电机运动情况

图5

混合运动情况

图6

3、DELTA结构，典型应用KOSSEL等，之前有个叫鸭哥的前辈讲解了结构分析及坐标变换问题，说到了投影及投影后的坐标变换，很难理解，在此创客营地的小编们用直角空间坐标系的方法进行了分析，简单明了。坐标变换如图7所示：

DELTA坐标到笛卡尔坐标变换

图7

除了上述几种外，还有6轴机械手结构，6轴机械手也能够完成3D打印，但其应用很少，坐标变换还存在角变量，分析起来也很难，在此就不再做分析。我们会在稍后的文章中专门讲解机械手运动学及空间坐标变换。谢谢关注。