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如果已知圆的起点、半径，用Offs功能画圆，该如何操作呢？ 今天我们就来一起学习画圆圈吧！ 示例：以P1为圆的起点，50mm为半径在水平面画圆。 俯视图· 说明：Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。 ·函数 Offs()的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。 · 1）在示教器，添加指令，Common下找到MoveC指令，即圆弧运动指令 2）进入位置点，点击右侧的功能 3）单击Offs（） 4）进入编辑，输入数值 P1=Offs（p1,0,0,0） P2=Offs（P1,50,50,0） P3=Offs（P1,100,0,0） P4=Offs（P1,50,-50,0） 最终例行程序如下图：机器人最终运行轨迹如下图：最后大家思考一个问题：如果程序中的三个点（P2，P3，P4）在一条直线上，画圆/画弧功能还能不能实现？ |
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