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焊接机器人应用中存在的问题和解决措施： 1、出现焊偏问题： 可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。 如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。 2、出现咬边问题： 可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。 3、出现气孔问题： 可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。 4、飞溅过多问题： 可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题： 可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。 焊接机器人的编程技巧 1、选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。 2、焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。 3、优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
4、采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。 工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。 同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。 工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。 5、及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。 6、编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。 目前，采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化的主要标志。焊接机器人由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到了人们越来越多的重视。 |
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