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周期同步位置模式（csp） 周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置 607Ah 上以周期性同步的方式发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制由伺服驱动器内部完成 周期同步速度模式（csv） 周期同步速度模式下，上位控制器将计算好的目标速度 60FF 周期性同步的发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由 伺服内部执行。 周期同步转矩模式（cst） 此模式下，上位控制器将计算好的目标转矩 6071h 周期性同步的发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当 速度达到限幅值后将进入调速阶段 轮廓位置模式（pp） 此模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机给目标位置 ( 绝对或者相对 )、位置曲线的速度、加减速及减速度， 伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制 轮廓速度模式（pv） 此模式下，上位控制器将目标速度、加速度、减速度发送给伺服驱动器，速度、转矩调节由伺服内部执行 轮廓转矩模式（pt） 此模式下，上位控制器将目标转矩 6071h、转矩斜坡常数 6087h 发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行。当 速度达到限幅值将进入调速阶段。 原点回归模式 (hm) 原点回零模式用于寻找机械原点，并定位机械原点与机械零点的位置关系。 |
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