【原】PDPS仿真教程 PS基础篇 第16节 带ATC爪手定义安装

PDPS工业机器人虚拟调试仿真PS基础教程，带ATC爪手定义安装：

1、接着前面的章节，直接打开之前做好的数据psz文件，首先将快换爪手重定位到原点位置，方便后续坐标的创建，点击应用；

2、接下来先将ATC安装到爪手，如下图所示只需将ATC中的ATC_A和快换爪手上的ATC_A重合即可；

3、选中ATC，打开重定位命令对话框，在两个ATC_A相同位置创建两个坐标系，点击应用，结果如下图所示ATC已经正确安装到爪手，关闭重定位对话框；

4、创建爪手base坐标系：选中快换爪手，点击设置建模范围命令，进入建模模式，首先通过三点法创建base坐标如下图所示，完成后修改坐标系名称为base；

5、选中刚创建的base坐标，用重定位命令将其方向和世界坐标方向修改一致，然后将base坐标绕x轴旋转60°，使z轴方向向下垂直于ATC安装面；

6、创建tcp坐标系：重复上述步骤，在主定位销位置创建tcp坐标系，并调整其方向如下图所示；

7、爪手机构定义：创建爪手夹持运动机构，详细操作步骤参见上一节夹具运动机构定义过程，这里不再赘述，完成后如下图所示；

8、工具定义：首先选中爪手，然后在菜单栏建模一栏下面点击工具定义命令，在工具定义对话框中TCP坐标和基准坐标选择刚创建的tcp和base坐标，在抓握实体下面选择爪手上和工件接触的组件，否则后续无法抓取工件，完成后结束建模；

9、结束建模后将ATC附加到快换爪手，然后选中机器人点击工具安装命令（鼠标右键或者在菜单栏中机器人一栏下选择），将快换爪手安装到机器人，如下图所示；

10、解除上一步添加的附加操作，然后将ATC_B附加到机器人6轴k7上，因为ATC_B始终是安装到机器人k7轴法兰上的，多余的ATC_A可直接删除。如此便可通过安装与卸载工具指令来实现爪手的更换动作；

以上就是PS中带带ATC爪手的定义和安装过程步骤。