发那科机器人IO信号的种类与常用信号的分配

对于机器人来说，其io配置一直是重点，下面介绍一下发那科机器人IO信号的种类与常用信号的分配等知识，一起来学习吧！

  I/O种类介绍

I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分通用 I/O 和专用 I/O 。

1. 通用 I/O

其主要有如下三类：

数字 I/O	D I［ i ］／ DO［ i ］	512/512
组   I/O	G I［ i ］／ GO［ i ］	0~32767
模拟 I/O	A I［ i ］／ AO［ i ］	0~16383

这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码；

通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。

2. 专用 I/O

专用 I/O 有如下几种。

外围设备 (UOP) I/O	U I［ i ］／UO［ i ］	18/20
操作面板 (SOP) I/O	S I［ i ］／S O［ i ］	15/15
机器人 I/O	R I［ i ］／R O［ i ］	8/8

这些 I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码。

专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。

Ø 特别说明：

  有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ，可以将物理号码分配给逻辑号码（进行再定义）。

有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ，其物理号码被固定为逻辑号码，属于硬接线，因而不需要再进行定义。

3. IO模块的硬件组成

1） 机架（RACK）：指 I/O 通讯设备的种类。

0	处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元
1～16	I/O  Unit-MODEL A/B
32	I/O  连接设备 从机接口
48	外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)

2） 插槽（SLOT）：指构成机架的 I/O 模块的编号。

Ø 使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽 1、2、等等。

Ø 使用 I/O Unit-MODEL A 时，安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。

Ø 使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下，通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。

Ø I/O 连接设备从机接口、外围设备控制 (CRMA15、 CRMA16) 中，该值始终为１。

特别说明：

a. 物理号码指定I/O模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码，所以可以1个信号为单元改变分配。

b. 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号，将被自动映射给别的逻辑号码。

数字信号分配

我们以CRMA15、CRMA16的物理编号进行数字IO分配说明。

CRMA15、CRMA16的物理编号和标准I/O表

*1: in22也被分配给 UI[4](CSTOPI)

*2: in23也被分配给 UI[17](PNSTROBE)

信号分配步骤：

1） 按下[MENU]（菜单）键 → [I/O] → F1 [Type]（类型）→ [Dinital]（数字），如图A所示；

2） 在图 A 中按下F3 [IN/OUT] 进行输入与输出的切换；

3） 在图 A 中按下F2 [CONFIG]（分配）进行对输入/输出的地址分配，如图B所示；

图A

图B

图B 特别说明：

A. RANGE（范围）：I/O编号的范围；

B. RACK（机架）：I/O通讯设备的种类；

C. SLOT（插槽）：I/O模块的数量；

D. START（开始点）：对应IO编号的起始点信号位；

E. STAT（状态）：

ACTIV  已激活。

PEND   需要重启才生效。

INVAL  设置有误。

UNASG 未分配。

4） 在图B中把1~20和25~144的范围清除，如图C所示。

图C

5） 根据CRMA15、CRMA16的物理编号和IO表得知数字IO地址分配情况如下表格：

开始点	范围	开始点	范围
In 1	DI 101	Out 1	DO 101
In 2	DI 102	Out 2	DO 102
In 3	DI 103	Out 3	DO 103
In 4	DI 104	Out 4	DO 104
In 5	DI 105	Out 5	DO 105
In 6	DI 106	Out 6	DO 106
In 7	DI 107	Out 7	DO 107
In 8	DI 108	Out 8	DO 108
In 9	DI 109	Out 9	DO 109
In 10	DI 110	Out 10	DO 110
In 11	DI 111	Out 11	DO 111
In 12	DI 112	Out 12	DO 112
In 13	DI 113	Out 13	DO 113
In 14	DI 114	Out 14	DO 114
In 15	DI 115	Out 15	DO 115
In 16	DI 116	Out 16	DO 116
In 17	DI 117	Out 17	DO 117
In 18	DI 118	Out 18	DO 118
In 19	DI 119	Out 19	DO 119
In 20	DI 120	Out 20	DO 120

其机架为 48；插槽为 1。

6） 其数字输出信号DO的设置如图D所示；

7） 其数字输入信号DI的设置如图E所示；

图D

图E

8） 重启机器人控制柜；这样数字输入输出信号就分配完成，如图F所示；

图F

9） 在图 F中按下F2 [MONITOR]（一览）回到数字IO界面即可查看对应的IO，如图G所示；

图G 特别说明：图中的 * 号代表未分配，不可以使用该信号。根据CRMA15、CRMA16的物理编号和IO表，可用信号是从101~120这范围，所有其他范围都为 * 号。

10） 按住 [SHIFT] 键 + 向下键  进行翻页找到101的范围，如图H所示；

图G 

图H

11） 按下F3 [IN/OUT] 键，进行输入信号与输出信号进行切换；

强制输出信号

此功能需要将要强制的信号确定已被分配为可用。

步骤如下：

1） 按下[MENU]（菜单）键→ [I/O] → F1 [Type]（类型）→[Dinital]（数字），如图I所示；

2） 选择需要强制输出的信号（数字、模拟、组、机器人、uop或sop）；本次以强制DO104为例:

a. 将光标移到DO104的状态处，如图I所示；

b. 当按下F4 [ON] 时，该信号就为ON状态，此时电流形成回路；

当此时再按下F5 [OFF] 时，该信号就为OFF状态，此时电流不形成回路;

c. 对于机器人信号、UOP信号和SOP 信号的输出与DO 的强制方法相同。 

图I

 图J

注意: 对于模拟和分组输出，将光标移到数值处，用数字键将数值打出来。数值一直是用十进制格式显示的。要将所显示的值从十进制变为十六进制，按F4[FORMAT] 格式。十六进制数字在屏幕上显示时后面用“H”表示。

组信号分配

组信号（GI／GO），是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值（10进制数或16进制数）来表达，转变或逆转变为 2 进制数后通过信号线交换数据。

步骤如下：

1. 按下[MENU]（菜单）键 → [I/O] → F1 [Type]（类型）→ [Group]（组），如图K所示；

2. 按下F2 [CONFIG]（分配）进行对组输出GO的分配，如图L所示；

图K

图L

3. 图5-12 特别说明：

A. RACK（机架）：I/O通讯设备的种类；

B. SLOT（插槽）：I/O模块的数量；

C. START  PT（开始点）：对应IO编号的起始点信号位；

D. NUM  PTS（点数）：指分配给一个组的信号数量

注意：分配给一个组的信号数量可以为２～１６个。

4. 图M的设置为分配4个数字输出DO（DO101~DO104）作为一组；

图M

5. 设置完成后需要重启控制柜才生效，按下 [FCTN] 辅助菜单 → 重新启动 如图N所示。

图N

6.回到组信号画面，如图O所示；

7.把值改为3，对应的DO101和DO102的状态为ON，如图P所示。

GO使用的是十进制数码，DO使用的是二进制数码。

图O

图P

8. 当然也可以发过来设置，把DO101~DO104都设置为ON时，对应GO1的值会自动变为15，如图Q所示；

图Q

GI 的分配与GO的分配方法一样。

 模拟信号分配

模拟信号（ＡＩ／ＡＯ），由外围设备，通过输入/输出信号线，传输模拟输入/输出电压的值。进行读写时，将模拟输入／输出电压转换为数字值。

模拟信号分配的步骤：

1. 按下[MENU]（菜单）键 → [I/O] → F1 [Type]（类型）→ [Analog]（模拟），如图R所示；

2. 按下F2 [CONFIG]（分配）进行对模拟量输出AO的分配，如图S所示；

3. 图S特别说明：

A. RACK（机架）：I/O通讯设备的种类；

B. SLOT（插槽）：I/O模块的数量；

C. CHANNEL（通道）：进行信号线的映射而将物理号码分配给逻辑号码；

4. 根据对应的硬件接线输入对应的数值后重启即可。

图R

 图S