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十几年前第一次去郑州，马路上逛一圈觉得这里实在不怎么的。如今一下飞机，就已经感觉到这座城市已经与苏州、南京差不多，河南经济如今已经在全国居前列，而郑州是全国发展最快的大城市。 宇通5G智能巴士试乘视频 位于在郑州东北的智慧岛，是一座智慧型的新城、5G先行先试的城市。我们此行的目的就是体验L4级别的宇通5G自动驾驶巴士开放道路试运行——在智慧岛管委会区域，一圈大概1.53公里环型道路上投放了4辆L4级自动驾驶巴士“小宇”。 之前我们Autolab在上海国家智能汽车试验场，甚至东京和洛杉矶的道路上都试乘过L4级测试车。所有测试车上除了正常的方向盘外，还必须有驾驶员（特殊情况下接管驾驶），L4级测试车一般指定车道行驶，它可以避让车辆行人，但不会做出自动超越前和预判性驾驶。 但宇通这辆L4级的5G智能自动巴士，它没有驾驶座和方向盘，完全就是无人驾驶，只是为了服务和安全在车上设立一个引导员。这辆“小宇”小巴士不仅能实现所有L4级的自动功能，它还能做出超车、换道、主动避让行人和红灯前提前减速等预判性的驾驶。 而且“小宇”是在完全开放的道路上行驶！我们在试乘的过程中，周边路况与国内其它城市没有两样，甚至有很多泥头车在我们左侧穿行。“小宇”在路口右转时甚至还主动减速，“礼让”了一辆横穿路口的泥头车，就是刹车的时候不太线性。 3个激光雷达分别在车头左右和车尾中央上方 如同所有其它L4级自动驾驶车辆一样，宇通小巴上装了很多摄像头、毫米波雷达和激光雷达眼睛和耳朵，例如激光雷达就有3个（16线到64线），分别在车头左右和车尾中央上方。 但这些都不足以让这辆小巴敢开上开放性道路，而且设计为没有方向盘的无人驾驶模式。它的核心技术就是5G的车辆联网通信（C-V2X）技术。 什么是C-V2X？C-V2X（Cellular Vehicle-to-Everything，也就是移动车联网，以蜂窝通信技术为基础的V2X），C-V2X是V2X（Vehicle-to-Everything）里的一种技术。就是车与车、车与道路设施、车与人等之间关系，而未来的自动驾驶和道路安全必须是“车联网”。 举个例子，一辆车经过十字路口时，不仅仅是靠雷达发现侧面有来车，而应该是雷达发现之前，对方车辆已经主动发信息给你——我要过来了。 现阶段还在研发的L4级别自动驾驶，还不包括涉及驾驶的联网技术，只是靠自身的各种雷达和算法来规划路线和避让行人。如果L4级加上车联网技术，这才是放心的“自动驾驶”。
V2X技术如何实现？就在一两年前还面临的“选择困难症”，当时临着两种选择——DSRC与C-V2X。 DSRC是一个基于WIFI的升级版技术，一个致命弱点就是它的接收范围最多只有几十米，所以未来V2X如果用DSRC，必须在道路两边建设密集的发射装置，成本太高。 C-V2X技术在国内主要由大唐电信和华为提出的解决方案，就是基于现在4G和新发展的5G的一种技术，好处是接受距离远而且稳定，建造成本相对低廉。而且由于是我们提出的标准，所以技术上不受国外限制。
国内的大唐和华为都是这项技术的世界领先开发者，而以往困扰着C-V2X传输速度、时延和数据量的4G技术，随着5G技术的到来就迎刃而解。得益于5G通信低时延、高可靠、超高速、高容量的特性，车与车、人与车、车与路等物联信息将会以更完备、更冗余的形式得以传送、处理。 而郑州作为国家首批5G示范城市，智慧岛区域实现了5G信号全覆盖，为自动驾驶运营打下了网络硬件基础。
那么基于5G的C-V2X与普通L4有什么区别呢？宇通小巴的车内一块显示屏，它会把周围路况环境显示出来，例如在通过绿灯时即使前面有大货车阻挡视线，屏幕上仍然会准确地显示剩余的秒数，小巴会实时掌握能否顺利通过。
这些数据是通过5G信号由控制中心实时传给小巴，甚至连路口的实时影像都有。为此每一个路口信号灯下都装有摄像头和5G发射装置，我们在设备上看到了“大唐电信”的字样。
普通L4级自动完全靠车上车上的摄像头和雷达判断，这是不足够的。工作人员介绍，在行驶路线上的几个盲弯的路边，都安装了相关的雷达设备监测，这样小巴通过这个弯角之前，就已经通过C-V2X掌握了车载设备探测不到的路况信息。 这相当于你在自驾游编队行车中，头车教练用对讲机播报路况：“前方500米路边有助动车，请小心通过。”
由于有了5G，可以让自动驾驶拥有清晰度更高的地图，而且传统的地图是二维的，宇通这个是三维仿真平台，可以精确看到车道线。当然为了更安全，此次智慧岛项目设置了自动驾驶车辆专用车道，在专用车道内，宇通建设路端V2X设施，实现远程监控、信号诱导、盲区预警等功能。
一个有意思的事情是，我们在巴士站台出口位置拍摄，自认为留了足够的安全距离，不一会工作人员过来提醒：“你们还是站得太近了，我们‘小宇’检测到行人所以不能出站。” 后来在采访环节中，专家们谈到现阶段L4级自动驾驶关于安全和体验之间的矛盾，还有冗余之间的话题：
现阶段L4还做不到像人类驾驶那样躲避行人，车辆在下一步采取什么动作还不知道，所以我们采用最保守安全的测量——只要是斑马线上有人我让他先过去，我先停。现在L4这个水平，我们自己评价是一个新手的司机水平，设计保守一点，不讲究效率，但讲究安全。
郑州宇通“智慧岛5G智能公交”体验之行，是我体验过的最高级别的自动驾驶，果然因为5G的技术到来，让C-V2X这种移动车联网把自动驾驶向前推动了一大步。 但我们依然看到，自动驾驶离我们距离还较远，可以想像得到宇通智能小巴的成本一定不低，而且是基于郑州智慧岛这个理想的5G环境下。目前还只是处于试运行阶段，离真正的大范围推广L4级自动驾驶还有距离。
最后为了让5G自动驾驶能够顺利发展，2018年河南省印发了《郑州市智能网联汽车道路测试管理办法（试行）》，旨在为自动驾驶上路运行提供法律基础。而这次宇通自动驾驶巴士之前也是通过了测试及认证，并拿到了牌照。
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