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今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器U盘接口的使用。 
1）材料准备 2）控制器接线参考
不同型号的控制器U盘接口的使用方法都是相同的。 将U盘插在控制器上的UDISK端口即可，控制器上电后有U盘插入时，U盘指示灯亮。 U盘主要由两方面的用途： 1）程序升级 通过U盘口，下载打包好的ZAR程序包，方便客户更新系统程序。 程序升级之前事先将ZAR程序包下载到U盘里面。使用指令加载U盘文件成功后，ZAR程序自动开始运行。 2）U盘与寄存器数据交互 U盘读写变量和数组。 FLASH数据拷贝：多个控制器中FLASH存储的数据可以通过U盘来相互传递。 VR寄存器、TABLE寄存器与U盘里的数据互相传递。 读写文件类型为SD(filenum).BIN或SD(filenum).CSV，不同的指令可操作的文件类型有所区别。 U_STATE：U盘状态判断，检测到有U盘插入返回TRUE，否则返回FALSE。 1）U盘读写变量、数组 U_READ2：从U盘中读取数据到变量或数组里，可选读取的起始位置。U_WRITE：存储变量或者数组,数组的单个或部分元素到外部存储器里面。2）U盘与寄存器数据交互 U盘与TABLE和VR数据读写的格式相同。 STICK_READ：从U盘读取数据到table。 STICK_WRITE：拷贝TABLE的数据到U盘。 STICK_READVR：从U盘读取数据到VR。 STICK_WRITEVR：拷贝VR的数据到U盘。 控制器对U盘进行读写操作之前，首先要确保U盘已经插上，使用U_STATE指令判断U盘状态。 操作指令：U_READ，U_WRITE 示例： DIM a,ARRAY1(2) '变量、数组定义a=123ARRAY1(0)=10ARRAY1(1)=20
IF U_STATE = TRUE THEN '判断U盘是否插入 U_WRITE 0,a,ARRAY1 '将变量、数组写入U盘 a=456 ARRAY1(0)=11 U_READ 0,a,ARRAY1 '读取U盘文件SD0数据 IF a <> 123 THEN '判断U盘读写是否成功 PRINT 'U盘读取错误' ELSE PRINT 'U盘成功读取' ENDIF ELSE PRINT 'U盘未插入'ENDIFEND
注意U盘数据的存储和读出的次序要一致。 没有控制器时，可以使用仿真器，在编程软件的根目录下新建udisk文件模拟U盘。将U盘指令操作要用到的文件放入此文件夹即可。 
1）U盘zar文件操作。 FILE “LOAD_ZAR”,”main” ‘下载U盘中的mian.zar包FILE “FIND_FIRST”, “.zar” ,0 ‘查找U盘中的zar包,结果返回到vrstring(0)FILE “FIND_NEXT”,10 ‘查找下一个zar文件存储结果到vrstring(10)FILE “FIND_PREV”,20 ‘查找上一个zar文件存储结果vrstring(20)
2）U盘与FLASH数据操作。
FILE “COPY_FROM”,”sd0.bin” ‘拷贝控制器上flash0块数据到U盘FILE “COPY_TO”,” sd0.bin” ‘拷贝U盘sd0.bin数据到控制器flash
FLASH块号与SD文件的编号是一一对应的，不需要要指定。 3）删除U盘文件，支持删除bin文件和z3p文件。 FILE 'DELETE' , 'sd0.bin' ‘删除U盘上名称为sd0.bin的文件
4）以字节方式加载U盘上的文件，支持读取多种类型的文件。 FILE 'LOAD_BYTE', '00.txt', 200, 10, 0 ‘读取U盘上名称为00.txt的文件，将读取结果转化成ASCII码，存储在TABLE(200)开始的10个空间内。
最后一个参数offset为文件开始读取的字节偏移，设为0表示从第一个字符开始读取；设为1表示从第二个字符开始读取，跳过第一个字符，详情参见后方程序演示。 txt文件内容：ZMOTION 指令读取结果： 
offset=0
例程使用HMI组态传递MODBUS_BIT位寄存器的值来控制U盘指令的执行。 global sub main_int() '初始化函数 APP_PASS(123) VRSTRING(1200,20)='未扫描' global warnstr(20) '定义提示信息的数组 dim result 'file指令读取结果标志 result=0 '返回-1为true，0为false dim filenum 'zar文件编号 filenum=0 for i=0 to 100 table(i)=i next dim u,uu(8) 'U盘读写参数 u=10 for i=0 to 7 uu(i)=i next dim a,aa(8) 'FLASH读写参数end sub
global sub main_scan() '周期函数 if U_STATE=TRUE then '获取U盘状态并显示连接或未连接 table(100)=1 elseif U_STATE=FALSE then table(100)=0 endif if U_STATE=TRUE then '判断U盘是否插入 '************加载U盘的升级ZAR程序************ if MODBUS_BIT(0)=1 then '判断按键是否按下 MODBUS_BIT(0)=0 '按键恢复 result=FILE'find_first','.zar',1200 ',zar可以替换为.bin，但是无法用load_bin下载 if result=-1 then '判断zar程序读取是否成功 filenum=1 else print '没有文件' endif
elseif MODBUS_BIT(10)=1 and result=-1 then MODBUS_BIT(10)=0 result=FILE'find_prev',1200 '搜索上一个U盘文件 if result=-1 then filenum=filenum-1 else result=FILE'find_next',1200 warnstr= 'The First File' HMI_SHOWWINDOW(100) endif elseif MODBUS_BIT(20)=1 and result=-1 then MODBUS_BIT(20)=0 result=FILE'find_next',1200 '搜索上一个U盘文件 if result=-1 then filenum=filenum+1 else result=FILE'find_prev',1200 warnstr=' The End File' HMI_SHOWWINDOW(100) endif elseif MODBUS_BIT(30)=1 then MODBUS_BIT(30)=0 result=FILE'load_zar',VRSTRING(1200,20) '加载U盘里面的ZAR升级文件 if result =0 then result=FILE'find_first','.zar',1200 warnstr=' Download Failed' HMI_SHOWWINDOW(100) endif '************U盘与TABLE数据交互************ 'TABLE读写指令：STICK_WRITE STICK_READ 'VR读写指令：STICK_WRITEVR STICK_READVR elseif MODBUS_BIT(40)=1 then'对table或VR进行操作 MODBUS_BIT(40)=0 STICK_WRITE(10,0,5,1) 'table输出到U盘，从table(0)开始取五个元素
print 'table输出到U盘' elseif MODBUS_BIT(41)=1 then MODBUS_BIT(41)=0 STICK_READ(10,0,1) 'U盘输出到table(0)开始地址 print 'U盘输出到table' '************U盘数据读写************ elseif MODBUS_BIT(50)=1 then MODBUS_BIT(50)=0 U_WRITE 1,u,uu '数据写入U盘，对变量和数组进行操作 print '数据写入U盘' elseif MODBUS_BIT(51)=1 then MODBUS_BIT(51)=0 U_READ 1,u,uu 'U盘数据读出 print 'U盘数据读出' '************U盘与FLASH数据交互************ elseif MODBUS_BIT(60)=1 then MODBUS_BIT(60)=0 FLASH_WRITE 3,a aa file'copy_from','sd3.bin''本条指令sd num就是指flash块的编号，此时将flash块3的数据复制到u盘 print 'flash块的数据复制到u盘' elseif MODBUS_BIT(61)=1 then MODBUS_BIT(61)=0 file'copy_to','sd1.bin' '读取sd1的数据写入flash块1 print 'u盘数据写入flash' flash_read 1,a,aa print *aa '************读取U盘文件内容************ elseif MODBUS_BIT(11)=1 then MODBUS_BIT(11)=0 FILE'LOAD_BYTE','00.txt',200,10,0 '读取u盘中文本文件数据保存到table200开始的10个地址中 print '读取u盘txt文件' endif endifend sub
HMI组态界面：
没有触摸屏时，打开ZDevelop编程软件根目录找到screen文件夹，打开里面的xplcterm应用程序，连接到控制器即可进行触摸屏仿真。 
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