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PLC与爱普生机器人通信程序 1.FINS_TCP ①通信初始化（Function FINS_TCP_Init）： a)设定最终握手指令 b)设定FINS/TCP头代码 c)FINS读、写指令 d)FINSSET RST 指令 e)软元件区域 ''' <summary>''' 通信初始化''' </summary>''' <param name='KV_IP$'PLC IP地址/param>''' <param name='KV_PORT'PLC 端口号/param>Function FINS_TCP_Init(nIP$ As String, nPORT As Integer) String nLastIP$(0) Integer LastIP ' 握手指令 HANDS_HEAD$ = '46494E530000000C0000000000000000' '固定握手格式 HANDS_ADDR$ = '0000000F' '源（当前pc）网络节点 HANDS_CMD$ = HANDS_HEAD$ + HANDS_ADDR$ ' HANDS_HEAD + HANDS_ADDR '最终握手指令 'FINS/TCP头代码 FINS_TCP_HEADER$ = '46494E53' 'HEADER FINS_TCP_CMD$ = '00000002' '命令 FINS_TCP_ERROR$ = '00000000' 'FINS Frame FINS_ICF$ = '80' '发送数据时ICF=80 FINS_RSV$ = '00' 'RSV固定为00 FINS_GCT$ = '02' 'GCT固定为02 FINS_DNA$ = '00' '为目标网络号（PLC网络号）' FINS_DA1$ = '0A' 'DA1为目标节点号 FINS_DA2$ = '00' 'DA2为目标单元号 FINS_SNA$ = '00' 'SNA为源网络号 FINS_SA1$ = Right$(HANDS_ADDR$, 2) 'SA1为源节点号 FINS_SA2$ = '00' 'SA2为源单元号 FINS_SID$ = '00' 'SID设置00 'FINS读指令 FINS_Read$ = '0101' 'FINS写指令 FINS_write$ = '0102' 'FINS SET RST 指令 FINS_SET_RST$ = '2301' '软元件区域 FINS_REG_D$ = '82' FINS_READ_IO$ = '30' FINS_WRITE_IO$ = 'B0' FINS_WR$ = '31' Print nIP$ + ':', nPORT, '开始连接TCP服务端' SetNet #202, nIP$, nPORT, CR, NONE, 0 CloseNet #202 '重连 Wait 0.1 OpenNet #202 As Client WaitNet #202 Print nIP$ + ':', nPORT, 'FINS/TCP建立连接成功' FINS_ClientOK = True ParseStr nIP$, nLastIP$(), '.' LastIP = Val(nLastIP$(3)) FINS_DA1$ = Hex$(LastIP) If Len(FINS_DA1$) = 1 Then FINS_DA1$ = '0' + FINS_DA1$ EndIfFend①通信初始化（Function FINS_TCP_Init）： a)先打印“开始连接TCP服务端”窗口 b)然后设置通讯地址格式，如图（c）所示 c)然后关掉端口，0.1s后再打开端口 d)当连接成功后，打印'FINS/TCP建立连接成功'窗口 功能：FINS/TCP建立通信连接，并通过打印窗口，验证是否连接成功 提示：相关常用的通讯指令如图（b）所示 ②PLC与Robot的通信线程 (FINS_Task): a)先是调用FINS_TCP_Init函数，让其通信初始化 b)0.1s后，机器人发送数据 c)再0.1s后，机器人接收PLC数据 d)数据传输完毕后，最后循环执行中间一大段程序内容 功能：数据传送，数据交流
③将数据写读到PLC的D、W中(FINS_Task): a)如果写D寄存器标志位为True时，调用写数据寄存器函数FunctionFINS_WriteBatchWords（），将机器人当前坐标和HMI指定点坐标写到PLC 的D40-D47的中 b)如果写W标志位为True时，调用传递写PLCW命令函Function FINS_Write_PLCW()函数，将W状态写入PLC中 c)当握手成功且没有写D、W的标志位时，根据需求进行D、W地址的读取 功能：主要判断条件，将数据写或读到PLC的D、W中 ''' <summary>''' PLC与Robot的通信线程''' </summary>Function FINS_Task Integer x, Redata(0) Call FINS_TCP_Init(FINS_IP$, FINS_PORT) Wait 0.1 FINS_Send(HANDS_CMD$) Wait 0.1 Call FINS_ReceivePLCData WriteDFlag = False ReadWFlag = True Do If FINS_HANDSOK = True Then If ReadDFlag = True Then Call FINS_ReadDM '读取PLC的DM数据(读取D200-D399 100个32位数据) Call Hand_WriteHere '发送机器人当前坐标 Select True Case WR(8) Call Hand_WritePoint '将选择点读出至HMI Case WR(10) Call Hand_RecordPoint '将指定坐标写入PLC和点数据 Case WR(11) Call Hand_RecordHere '将当前坐标写入PLC和点数据 Send ElseIf ReadWFlag = True Then Call FINS_ReadWR '读取PLC的WR数据(读取W10.0-W19.15 160个状态) EndIf If WriteWFlag = True Then '判断是否需要写W地址 Call FINS_WriteBatchCoils('WR', FINSWR_FIRST + FINS_WRStart, FINS_WRNum, FINS_WState) Do 'Wait 0.02 If ChkNet(202) > 0 Then x = ChkNet(202) Redim Redata(x - 1) ReadBin #202, Redata(), x FINS_Write_OK = True MemOn 0 WriteWFlag = False Exit Do Else FINS_Write_OK = False EndIf Loop EndIf If WriteDFlag = True Then '判断是否需要写D地址 If Oport(DO_ROBOT_ALARM) = True Then Call FINS_SendErr '发送错误代码 EndIf EndIf If WR(200) = True Then Call FINS_SendDM EndIf EndIfLoopFend④写数据寄存器（Function FINS_WriteBatchWords）：
⑤写PLC W命令（FINS_Write_PLCW()）： ⑥判断是否写入成功(FINS_Task): a)如果ChkNet(202)> 0，即字符数大于0，即通信成功 b)然后把接受到的字符数赋值到x中，方便建立一维数组 c)变量Redata[x-1] d)接着从#202端口将数组Redata[x-1]中x个元素全部读取到机器人中 e)最后，把写入标志位置为True，并退出循环f)如果通信不成功，就不退出死循环，直到通信成功为止 功能：当把机器数据写入PLC后，通过读取PLC数据，判断是否写入成功，如果读取到，即写入成功，如果没有，即写入失败 If WriteWFlag = True Then '判断是否需要写W地址 Call FINS_WriteBatchCoils('WR', FINSWR_FIRST + FINS_WRStart, FINS_WRNum, FINS_WState) Do 'Wait 0.02 If ChkNet(202) > 0 Then x = ChkNet(202) Redim Redata(x - 1) ReadBin #202, Redata(), x FINS_Write_OK = True MemOn 0 WriteWFlag = False Exit Do Else FINS_Write_OK = False EndIf Loop EndIf⑦读取D、W数据(FINS_Task): a)如果写D，W标志位都为False，并且通信握手标志位位True时，读取数据 b)如果读D寄存器标志位为True时，把D寄存器数据读到机器人中，如果读W为True时，把W数据读到机器人中 c)然后判断读取数据是否成功，如果读取数据成功标志位为False，然后执行机器人接受数据函数指令，继续通信。如果读取数据成功标志位为True，就退出循环。 功能：主要读取PLC的D寄存器数据，W状态 2.机器人与CCD通信CCD_TCP_IP ①触发拍照（CCD_Task）： a)调用函数，建立与CCD通信 b)将触发相机拍照的字符串设定为“TR” （可更改为其他，需与相机协商好） c)调用函数，接受相机的数据 d)如果CCDTrigger = True，即接收到触发信号时，将CCD_infor$（“TR”）字符串传入端口201，关掉触发信号，打印”触发拍照’窗口 e)循环（c）、（d)过程 功能：接收数据，执行触发拍照
②机器人与CCD通信链接（CCD_TCP_Init） 3.关闭CCD与机器人的通信链 功能：机器人与CCD通信
''' <summary>''' 建立CCD通信链接''' </summary>Function CCD_TCP_Init(nIP$ As String, nPORT As Integer) Print nIP$ + ':', nPORT, '开始连接TCP服务端' SetNet #201, nIP$, nPORT, CRLF, NONE, 0 CloseNet #201 '重连 Wait 0.1 OpenNet #201 As Client '作为客户端建立连接 WaitNet #201 Print nIP$ + ':', nPORT, 'TCP/IP建立连接成功' CCD_ClientOK_FLAG = TrueFend''' <summary>''' 关闭CCD与机器人的通信链接''' </summary>Function CCD_TCP_Disconnect CloseNet #201Fend③机器人接收CCD的数据(CCD_TCP_ReceiveData): a)先判断端口状态，如果如果缓冲字符数量大于0，则机器人从201端口读入一行数据。如果小于0，打印出“通讯端口异常'字样 b)分离数据到数组mReceiveArr$()中 c)赋于ReCount为mReceiveArr$下标的最大值 d)如果满足电芯OK条件，则把接收到数据赋到点PBELT（以便后续跑点使用） e)如果满足电芯NG条件，则打印“拍照NG”字样，合格标志CCD_PASS_FLAG置为FALSE
④定位相机CCD XY标定（CCD_XY_calibration）: a)设置x，y方向偏移的距离nX，xYb)通过九点标定法进行XY标定用
''' <summary>''' 定位相机CCD XY标定''' </summary>Function CCD_XY_calibration Int32 nX, nY, xyCali_Count String nRobot$, mes$ nX = 2 nY = 2 Print '开始进行XY标定' For xyCali_Count = 0 To 8 Select xyCali_Count Case 0 Jump PXYCali_Start LimZ ROBOT_LIMZ Case 1 PXYCali = PXYCali_Start +X(nX * 1) Go PXYCali Case 2 PXYCali = PXYCali_Start +X(nX * 2) Go PXYCali Case 3 PXYCali = PXYCali_Start +X(nX * 2) +Y(nY * 1) Go PXYCali Case 4 PXYCali = PXYCali_Start +X(nX * 1) +Y(nY * 1) Go PXYCali Case 5 PXYCali = PXYCali_Start +Y(nY * 1) Go PXYCali Case 6 PXYCali = PXYCali_Start +Y(nY * 2) Go PXYCali Case 7 PXYCali = PXYCali_Start +X(nX * 1) +Y(nY * 2) Go PXYCali Case 8 PXYCali = PXYCali_Start +X(nX * 2) +Y(nY * 2) Go PXYCali Send Print xyCali_Count + 1, '：', CX(Here), CY(Here), CU(Here) '打印当前坐标，格式：X,Y,U Pause '暂停，等待相机拍照，按继续可恢复运行 Next Print '标定结束'' FINS_Write_PLC_WCmd('1.00', False)' Wait 0.5Fend⑤定位相机CCD U标定（CCD_U_calibration）: a)设置每次标定的旋转角度nUb)更改For循环的最大值可设定标定次数 功能：进行相机的标定
3.机器人初始化 ①机器人初始化（Sys_InitRobot）： a)设置初始化动作速度，如图（a） b)添加项目需要的IO及标志位，如图（b） c)添加初始点位及初始变量，如图（c） 功能：初始化一系列设置，对机器人添加相关的初始量
''' <summary>''' Robot初始化''' 机器人初始化包含对机器人速度、IO状态以及标志位的初始化。''' 注：当机器人未与触摸屏通讯时，会缺失很多点位及变量，需在初始化中给其赋值。''' </summary>Function Sys_InitRobot Reset If Motor = Off Then '如果伺服没有ON则打开伺服 Motor On '打开伺服 EndIf SLock 1, 2, 3, 4 '设定初始化动作的速度 Power High '设定运动功率为高功率 Speed 20 '定义Jump、go等PTP运动速度，单位为百分比，最大为100 Accel 15, 15 '定义Jump、go等PTP运动的加速度和减速度，单位为百分比，最大为100 SpeedS 500 '定义Move、Arc、Arc3等CP运动速度，单位为mm/s2，最大为2000 AccelS 500, 500 '定义Move、Arc、Arc3等CP运动的加速度和减速度，单位为MM/S2，最大为25000 '此处添加需要初始化的IO代码及标志位---------- StartFlag = False '系统启动标志 系统在执行整机复位时机器人执行一次初始化'--------------------------------------------'此处添加需要赋值的点位及变量---------------- ROBOT_LIMZ = -0②加载HMI配方参数（Sys_InitRobot）： a)调用函数，加载HMI配方参数（离线调试时，需要把此函数注释掉） b)建立矩阵c)如果手臂为左手就左手运动，如果手臂为右手就右手运动，避免撞机d)Move PSAFE初始化时到避让位 功能：加载HMI参数
③手动控制（Sys_HandModelTask）： a)与PLC地址统一后，可做到在触摸屏完成机器人的示教，包括向XYZU四个方向的正负向移动，以及手臂姿势的切换 b)可在触摸屏上选择需要实现的功能，如示教点位、手动移动，相机标定等 功能：在触摸屏手动控制x，y，z，u方向的位移 ''' <summary>''' Robot手动控制''' </summary>Function Sys_HandModelTask Integer HandSpeed Integer gToHMI_Hand If Motor = Off Then '如果伺服没有ON则打开伺服 Motor On '打开伺服 EndIf If WR(14) = False Then HandSpeed = 3 Else HandSpeed = 20 EndIf Power High '设定运动功率为高功率 Speed HandSpeed '定义Jump、go等PTP运动速度，单位为百分比，最大为100 Accel 50, 50 '定义Jump、go等PTP运动的加速度和减速度，单位为百分比，最大为100 SpeedS 500 '定义Move、Arc、Arc3等CP运动速度，单位为mm/s2，最大为2000 AccelS 500, 500 '定义Move、Arc、Arc3等CP运动的加速度和减速度，单位为MM/S2，最大为25000 Int32 i, j'''--------------------------------------------------------------------------------''' 以下为手动功能选择------------------------------------------------------------- '运动到HMI指定的配方点位(点位执行) If WR(9) = True Then gToHMIX_Robot = DM(30 + DM(4) * 5 + 0) /1000 '获取HMI上设置的P点X方向坐标 gToHMIY_Robot = DM(30 + DM(4) * 5 + 1) /1000 '获取HMI上设置的P点Y方向坐标 gToHMIZ_Robot = DM(30 + DM(4) * 5 + 2) /1000 '获取HMI上设置的P点Z方向坐标 gToHMIU_Robot = DM(30 + DM(4) * 5 + 3) /1000 '获取HMI上设置的P点U方向坐标 gToHMI_Hand = DM(30 + DM(4) * 5 + 4) If gToHMI_Hand = 2 Then Jump XY(gToHMIX_Robot, gToHMIY_Robot, gToHMIZ_Robot, gToHMIU_Robot) /L LimZ ROBOT_LIMZ ElseIf gToHMI_Hand = 1 Then Jump XY(gToHMIX_Robot, gToHMIY_Robot, gToHMIZ_Robot, gToHMIU_Robot) /R LimZ ROBOT_LIMZ EndIf EndIf Function Hand_Move_Inc If WR(0) = True Then 'X方向上的点位运动 If WR(15) = False Then Go Here +X(DM(0) * 0.001) /L CP Else Go Here +X(DM(0) * 0.001) /R CP EndIf EndIf If WR(1) = True Then If WR(15) = False Then Go Here -X(DM(0) * 0.001) /L CP Else Go Here -X(DM(0) * 0.001) /R CP EndIf EndIf If WR(2) = True Then 'Y方向上的点位运动 If WR(15) = False Then Go Here +Y(DM(1) * 0.001) /L CP Else Go Here +Y(DM(1) * 0.001) /R CP EndIf EndIf If WR(3) = True Then If WR(15) = False Then Go Here -Y(DM(1) * 0.001) /L CP Else Go Here -Y(DM(1) * 0.001) /R CP EndIf EndIf If WR(4) = True Then 'Z方向上的点位运动 If WR(15) = False Then Go Here +Z(DM(2) * 0.001) /L CP Else Go Here +Z(DM(2) * 0.001) /R CP EndIf EndIf If WR(5) = True Then If WR(15) = False Then Go Here -Z(DM(2) * 0.001) /L CP Else Go Here -Z(DM(2) * 0.001) /R CP EndIf EndIf If WR(6) = True Then 'U方向上的点位运动 If WR(15) = False Then Go Here +U(DM(3) * 0.001) /L CP Else Go Here +U(DM(3) * 0.001) /R CP EndIf EndIf If WR(7) = True Then If WR(15) = False Then Go Here -U(DM(3) * 0.001) /L CP Else Go Here -U(DM(3) * 0.001) /R CP EndIf EndIfFend4.主函数 ①（main）： a)打开plc通信线程与CCD通信线程 b)0.5s后，调用程序，使机器人初始化 c)如果通信链接建立成功标志为True时，获取系统运行状态 d)如果工作模式为False时，调用手动系统程序。如果工作模式为Trued)时，调用自动系统程序 e)配置CCD连接参数 注意：若调试状态，根据需要，可注释掉通讯等功能 功能：获取手动系统程序或自动系统程序
②自动逻辑控制（Sys_AutoModelTask）： a)当和PLC完成通讯且触摸屏地址设置完成后，自动运行的速度可在触摸屏上更改。否则，需自行给Robot_Speed和Robot_Accel赋值。 b)在空白处，根据项目需求，添加自动运行时的逻辑 功能：进行自动控制的设置 '''<summary> Robot自动逻辑控制'''注：'''------------------------------------------------------------------------------------------''| 1.自动运行逻辑不用写死循环（一个动作完成后回到上层继续判断手/自动）''|------------------------------------------------------------------------------------------''| 2.机器人发送W状态给PLC时使用的格式为：''| FINS_Write_PLC_WCmd([字地址],[位地址],[状态]) 例：FINS_Write_PLC_WCmd(3, 0, True) ''| Wait MemSw(0) = On Wait MemSw(0) = On''| 注意不能多线程同时发送；重要信号（影响逻辑）需用IO传递，用通讯传递可能会出现未知问题''|------------------------------------------------------------------------------------------''| 3.若要减少过安全点的停顿及缩短动作用时，参考 EG_Move 函数中的CP指令和JUMP指令优化参数''|------------------------------------------------------------------------------------------''| 4.若要实现在搬运料过程中物品掉落（破真空）时报警的功能，参考 EG_Till 函数''|------------------------------------------------------------------------------------------''| 5.发送错误代码的写法：''| WriteDFlag = True''| WriteErr(0) = 自定义的错误代码''| On DO_ROBOT_ALARM; Wait 0.1 '输出报警IO'''------------------------------------------------------------------------------------------''' </summary>Function Sys_AutoModelTaskInteger ia If StartFlag = False Then '设定自动运行的速度（只设置一次） Power High '设定运动功率为高功率' Speed 100 * Robot_Speed '定义Jump、go等PTP运动速度，单位为百分比，最大为100' Accel 100 * Robot_Accel, 100 * Robot_Accel '定义Junp、go等PTP运动加速度，单位为百分比，最大为120 StartFlag = True EndIf'以下为机器人自动运行时的逻辑-----------------------------------DoWriteDM(0) = 1 + iaWriteDM(1) = 100 + iaia = ia + 1Wait 0.5LoopGo Here :Z(CZ(P(1)))'---------------------------------------------------------------Fend5.基本指令的集合 a)线程调用和普通的调用（eg_Call_Xqt） b)点位指定及偏移（Functioneg_Point） c)运动指令用法（Function eg_Move） d)矩阵用法（Functioneg_Juzhen） e)IO的判断和使用（Functioneg_IO） f)条件判断If_Else和分支选择Select_Case的用法（条件判断If_Else和分支选择Select_Case的用法） g)DO...LOOP循环和For...Next循环地区别（Function eg_Xunhuan） h)其余常用指令示例(Function eg_Other): 1.计时器 2.等待命令 3.打印 4.定义自由曲线 作用：方便考使用 |
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