 ubuntu 中使用QT和PCL  （１）如果是Ubuntu14.04，无论是使用命令行安装PCL或者是QT，系统都已经将QVTKWidget的库安装好了，在使用QT时会自动的加载了QVTKWideget，并且使用我的例子正常cmake就可以实现QT与点云的相关功能，有兴趣的可以查阅我们公众号的github地址，当然在PCL的官方的源码中也是有一些基本的例子，以我的经验来说，在ubuntu14.04上使用应该是没有什么问题。  （2）如果你安装的是ubuntu16.04那么就可能比较麻烦，因为在使用的时候发现PCL中的QT的依赖工程并没有改变，并且ubuntu16.04会默认安装qt5,这就导致一些依赖项的冲突，甚至如果安装了ROS包，也会出现一些问题，主要是PCL中的例子中都是依赖的QT4,而Ubuntu16.04的一些库都是默认安装QT5,所以会导致你编译不过，所以有问题的可以欢迎讨论。 我们知道在ubuntu系统下学习和使用PCL是十分方便的，并且安装任何第三方库都十分的便捷，这里就不再过多的说明。 windows 中使用QT和PCL 在windows上使用PCL实现QT设计点云的可视化界面，这就又涉及到了工程软件的问题，我相信大多数人都是使用VS，所以我的电脑安装了VS3013 和VS2015，这里主要是使用VS2015 编译实现点云PCL的开发在VS下的GUI的开发。如果你真的需要使用在VS下的界面设计点云的可视化的界面，那么你可以安装以下的步骤试试，但是不能保证一定可以编译通过，但是即便你编译不过，只要你安装了VS2015,并且你编译的程序是X64 release那么就可以直接使用我编译好的VTK的库，直接使用，方便又省心。并在最后我将做一个简单的demo用于大家的测试。 安装和编译的步骤 首先下载安装PCL1.8windows的版本正常安装，因为我们只需要替换掉第三方库的VTK的部分，其他部分的库原封不动。 PCL1.8.1依赖的第三方库是VTK8.0，所以我们下载一个VTK的源码，使用cmake进行编译，接下来就是一步一步来，当然比可以跳过，直接去下载我编译好的QVTK的库 首先我们需要安装了Qt5.8，这个很简单直接去Qt官网搜索下载下来，一路安装完成即可，这里没什么需要值得注意的地方，接下来就是要使用cmake编译VTK。 （1）启动CMake，指定源码目录和编译目录，点击Configure。  （2）VS 的版本一定是你安装的版本指定，我选择的是：Visual Studio 14 2015 Win64。点击finish就，等待配置完成。会自动进行第一次的cmake. （3）在第一次configure之后需要更新一下设置，首先点击一下advanced，然后我们找到会找到以下几个选项进行修改  该选择为为VTK设置Qt的版本，这里需要选择你已经安装好的qt 的位置，主要是qmake.exe和Qtcmake.config这两个路径指定成功即可 如果出现错误，就需要你正常设置，这里其实主要就是QT的qmake以及qtcmake.config这两个地方，如果提示DONXYGEN找不到，那么就将build_decument整个选项去掉。总之就是要配置好QT的路径就可以了，如果你不知道如何在win对VTK进行cmake的编译，没关系，如果你也使用了Qt5.8并且使用VS2013，PCL的版本是1.8.1版本，那么就直接下载我已经编译好的VTK X64的库既可以了。   在cmake之后我们就可以生成了对应的VS工程文件 （5）Generate工程 配置成功后，出现Configure done提示。点击Generate生成工程。 （6）启动VS2015开始编译 出现Generating done提示表示VS2015工程已经生成成功。点击Open Project，VS2015会启动，并打开工程。  即便你没有编译成功，也没有关系，这里我已经将编译好的VTK打包https://download.csdn.net/download/u013019296/12093433（这里的下载积分不是我能决定的） 下载对应的VTK即可，前提是你也要保证你使用的是VS2015,QT 5.8，PCL1.8.1，在下载了我编译好的依赖项之后，只需要安装包复制在我们安装的PCL1.8.1的thirdtarty，后面的程序中设置好路径一般都是没问题 (7)将3rdParty\QVTK\plugins\designer下的QVTKWidgetPlugin.dll拷贝到QT\5.8\msvc2015_64\plugins\designer下，这样Qt里面就有了QVtk的控件了。这一步将会让你在打开QT_creator的界面的时候会看见  这里多了一个控件，整个时候就说明你已经安装成功了，安装成功要如果使用，也比较难以一次搞定。下面就是要设置VS的环境 以上就是将VTK的插件正确的放在了QT的第三方库中，但是我们在使用配置环境的时候，总是会出现一些小问题，比如我们在上述的编译的时候忘了设置为X64 release模式，等等 配置环境 如果一切准备工作都结束了，接下来我们为了测试一些我们新建一个工程，配置一下路径，用来测试一下我们库安装是否有问题 （1）在VS2015中下载VS2015_QT的插件，选择“扩展与更新” （2）选择网络搜索输入关键字“qt”下载第一个安装即可。 （3）下载完成后重启VS2015,你会发现”Qt VS Tool“这个选项，设置qmake所在路径，在“QT option”中设置好qmake所在路径即可 （4）此时我们就已经将所有的准备工作完成，可以新建一个QT的项目。此时比较头疼的就是设置各种路径的问题了：这里因为每个人的安装路径不一样，但是如果你熟练的使用VS，就知道VS中的环境设置其实就只有三个主要的关键地方 include lib所在的路径以及我们需要使用的lib列表，这里给出了我新建工程的设置文件的截图，希望对你有所启发。 lib路径的列表： 最后是我们要输入lib的列表，整个lib 因为我也不知道暂时会使用到哪一个，所以一般我是将所有的lib都作为输入 这里比较多，就没有都列举出来 这里我们先试用一个VTK的程序测试一下我们的环境是否正常的配置成功。 一般是是没有问题的，有问题的那么就是在启动VTK的界面的时候，提示你初始化错误。 这个问题在之前的博客中是有记录过的，只需要添加 #include <vtkAutoInit.h> VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2) VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle); VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType); 编译成功后，在VTK中可视化了一个平面。 win 下PCL联合QT点云GUI开发 新建的VS工程中，我们打开.ui进行界面编辑，注意其实QT的使用，你可以直接使用代码进行排版，你也可以在界面的地方将你的控件排版好，然后保存，这个时候QT会帮你生成对应的代码，比如我再找个ui的界面上，放了两个按钮，一个QVTKWideget可视化的插件，一个文本浏览器，需要实现的工程是： 第一个按钮实现了打开一个PCD文件可视化在右边的插件上，并且点云是可以可以使用鼠标自由的拖动的。 第二个按钮实现了生成一个5000个点的正方体点云，并且每次点击都会改变点云颜色。 QVTKWideget需要你设置一下显示的位置，和在界面中的位置。 文本浏览器主要是说明一下程序的基本用途。如下图设计 具体的每一个控件的命名我就不在一一说明了，在我们布局排版之后，我们可以点击保存去实现每一个按钮的功能即可，这里由于篇幅有限，就不再贴出实现的代码。简单截图如下： 有兴趣的小伙伴可以下载一下程序在自己的电脑上运行，下载地址 ： https://download.csdn.net/download/u013019296/12115883 这种使用QT的GUI布局有一些局限性，就是当我们放大和缩小的时候会导致界面不够美观，所以很多人会选择使用代码来排版，但是代码排版就会让你的代码量比较多。我们尝试打开程序 如下图： 说明： 这是一个由“点云PCL”公众号发布的一个关于使用VS2015联合QT设计的一个点云可视化界面的程序，已经完成了封装的发布的一个exe，可以在win7上直接点击exe打开界面，实现了两个按钮，一个是打开一个PCD文件并且可视化,如右图上，一个按钮实现了生成一个正方体的点云，并且每一次按钮就会改变点云的颜色。 |
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