FANUC机器人KAREL语言编程：“Hello,world”用户信息输出

bob6317 2021-04-11

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KAREL语言介绍

FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外，还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。

KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言，用户可以在PC上创建KAREL程序，然后将其加载到机器人控制器中执行，以从系统层面激活机器人的原始功能。

与在示教器上创建的TP程序一样，用KAREL语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行，不同的是：KAREL程序是用来构建机器人系统的，即实现系统的二次开发，而TP程序只能用于执行机器人运动和应用指令；TP程序可以在示教器上创建、编辑和执行，KAREL程序只能在PC上创建，通过编译转换后才能成为机器人可执行的程序，并且程序加载后不能示教器上编辑和修改。

FANUC机器人的KAREL语言并不是真实的KAREL语言，而是基于PASCAL语言开发出的一种高级编程语言。使用KAREL语言程序可以在机器人控制器中创建示教器显示画面，实现I/O信号的后台逻辑处理（简易PLC功能），示教机器人点位和点位数据运算，数值数据四则运算和高级运算，数据的监控、记录以及输出等功能。

以下通过在示教器上输出一条“Hello,world”用户信息，介绍KAREL语言程序编写的基础操作。

KAREL语言功能选项添加

在ROBOGUIDE软件中可以编写FANUC机器人的KAREL语言程序，当然也可以使用第三方的代码编译软件进行编写，如Visual Studio Code软件。

在ROBOGUIDE软件中创建虚拟机器人系统，创建系统时所有选项均可使用默认参数。若是在真实机器人中使用KAREL语言，则必须在FANUC机器人控制器中添加“KAREL (R632)”软件选项。

注：对于使用ROBOGUIDE V9.1版本的软件，不添加“KAREL (R632)”软件选项也可以编写和执行KAREL语言程序。其他版本软件暂未测试。

KAREL源程序创建

在ROBOGUIDE软件的“Project”菜单下，依次选择“New File”→“KAREL source (.kl)”，就可以创建KAREL源程序文件。

当然，也可以在左侧浏览树的机器人控制器下右击“Files”，在弹出的快捷菜单中依次选择“New File”→“KAREL source (.kl)”，同样可以创建KAREL源程序文件。

无论是哪种方法，新KAREL源程序文件创建完成后都会打开程序编辑窗口，如下图所示，FANUC机器人所有的KAREL程序代码都可以在这个窗口中编写。

默认情况下，新创建的KAREL源程序文件名称为“untitle（前缀）”+数字编号+“.kl（文件扩展名）”。如果想重命名源程序文件，可以点击上方的“Save as”按钮，对源程序文件进行另存为，并修改源程序文件名称。输入文件名时一定要保留“.kl”文件扩展名，如Test1.kl，否则编译时会发生错误。

另存为成功后，将会弹出“Replace the old file in project with this new file?”信息提示框，提示用户是否用新命名的文件替换原有项目文件，点击“Yes”即可。

KAREL程序编写

在KAREL程序编辑窗口中按照下图所示，编写程序代码。程序代码框架结构以及程序代码含义将在后续的文章中详细介绍。

完整的KAREL语言程序代码如下所示。

PROGRAM Test1%NOPAUSE = ERROR+COMMAND+TPENABLEVAR  ent_val   : INTEGER  exit_loop : BOOLEANBEGIN  WRITE ( CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR )  exit_loop = FALSE  REPEAT    WRITE ( 'Hello,world', CR )    WRITE ( '0 END : ' )    READ( ent_val )    IF ent_val = 0 THEN      exit_loop = TRUE    ENDIF  UNTIL exit_loop  WRITE ( 'Done.', CR )END Test1