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FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

 bob6317 2021-04-11

KAREL语言介绍

FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外,还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。

KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言,用户可以在PC上创建KAREL程序,然后将其加载到机器人控制器中执行,以从系统层面激活机器人的原始功能。

与在示教器上创建的TP程序一样,用KAREL语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行,不同的是:KAREL程序是用来构建机器人系统的,即实现系统的二次开发,而TP程序只能用于执行机器人运动和应用指令;TP程序可以在示教器上创建、编辑和执行,KAREL程序只能在PC上创建,通过编译转换后才能成为机器人可执行的程序,并且程序加载后不能示教器上编辑和修改。

FANUC机器人的KAREL语言并不是真实的KAREL语言,而是基于PASCAL语言开发出的一种高级编程语言。使用KAREL语言程序可以在机器人控制器中创建示教器显示画面,实现I/O信号的后台逻辑处理(简易PLC功能),示教机器人点位和点位数据运算,数值数据四则运算和高级运算,数据的监控、记录以及输出等功能。

以下通过在示教器上输出一条“Hello,world”用户信息,介绍KAREL语言程序编写的基础操作。

KAREL语言功能选项添加

在ROBOGUIDE软件中可以编写FANUC机器人的KAREL语言程序,当然也可以使用第三方的代码编译软件进行编写,如Visual Studio Code软件。

在ROBOGUIDE软件中创建虚拟机器人系统,创建系统时所有选项均可使用默认参数。若是在真实机器人中使用KAREL语言,则必须在FANUC机器人控制器中添加“KAREL (R632)”软件选项。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

注:对于使用ROBOGUIDE V9.1版本的软件,不添加“KAREL (R632)”软件选项也可以编写和执行KAREL语言程序。其他版本软件暂未测试。

KAREL源程序创建

在ROBOGUIDE软件的“Project”菜单下,依次选择“New File”→“KAREL source (.kl)”,就可以创建KAREL源程序文件。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

当然,也可以在左侧浏览树的机器人控制器下右击“Files”,在弹出的快捷菜单中依次选择“New File”→“KAREL source (.kl)”,同样可以创建KAREL源程序文件。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

无论是哪种方法,新KAREL源程序文件创建完成后都会打开程序编辑窗口,如下图所示,FANUC机器人所有的KAREL程序代码都可以在这个窗口中编写。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

默认情况下,新创建的KAREL源程序文件名称为“untitle(前缀)”+数字编号+“.kl(文件扩展名)”。如果想重命名源程序文件,可以点击上方的“Save as”按钮,对源程序文件进行另存为,并修改源程序文件名称。输入文件名时一定要保留“.kl”文件扩展名,如Test1.kl,否则编译时会发生错误。

另存为成功后,将会弹出“Replace the old file in project with this new file?”信息提示框,提示用户是否用新命名的文件替换原有项目文件,点击“Yes”即可。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

KAREL程序编写

在KAREL程序编辑窗口中按照下图所示,编写程序代码。程序代码框架结构以及程序代码含义将在后续的文章中详细介绍。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

完整的KAREL语言程序代码如下所示。

PROGRAM Test1%NOPAUSE = ERROR+COMMAND+TPENABLEVAR ent_val : INTEGER exit_loop : BOOLEANBEGIN WRITE ( CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR, CR ) exit_loop = FALSE REPEAT WRITE ( 'Hello,world', CR ) WRITE ( '0 END : ' ) READ( ent_val ) IF ent_val = 0 THEN exit_loop = TRUE ENDIF UNTIL exit_loop WRITE ( 'Done.', CR )END Test1

KAREL程序编译

程序编写完成后,点击“Build”按钮,对程序进行编译。若是程序代码没有错误,将会在弹出的Build Output对话框中显示带有“Translation successful”字样的编译报告信息。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

同时,在左侧浏览树中的files下出现编译生成的机器人可执行文件“Test1.pc”。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

FANUC机器人的KAREL程序包含两种文件,一种是带有“.kl”扩展名的源程序文件,另一种带有“.pc”扩展名的可执行文件。所有的程序语言代码都是在源程序文件中编写,源程序文件不能被机器人执行,只有经过编译生成可执行文件以后才能被机器人执行。

程序运行测试

打开机器人虚拟示教器,在系统变量中将变量“$KAREL_ENB”的值设置为“1”,即激活机器人的KAREL语言程序功能。对于V9.1版本的ROBOGUIDE软件,默认情况下系统变量“$KAREL_ENB”的值会自动设置为“1”。

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在示教器的操作面板上按“SELECT”键,程序一览画面中可以找到编译生成的可执行文件“TEST1”。若是程序较多,则可以点击“类型”,然后选择“KAREL程序”,筛选出所有的KAREL语言程序。

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将光标移动到“TEST1”程序上,按“ENTER”键,对其进行选择。然后按“MENU”键,在弹出的MENU菜单中选择“用户”。

FANUC机器人KAREL语言编程:“Hello,world”用户信息输出

执行程序,即按住“SHIFT”键+“FWD”键,程序执行后示教器界面上弹出“Hello,world”用户信息。

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输入“0”,按“ENTER”键,示教器界面上显示“Done.”信息,程序运行完成,KAREL语言程序执行完毕。

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The End


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