工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业,与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。 公司业务范围: ◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务; ◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用; ◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。 地址:上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工:18616566200) ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 三点示教法( TCP自动设定 ) 设定工具中心点(工具坐标系的x、y、z)。进行示教,使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置。要进行正确的设定,应尽量使三个趋近方向各不相同。 具体步骤: 1. 按下 [MENU] (菜单)键,显示出画面菜单。 2. 选择“ 设定 ”,光标右移选择 “ 坐标系 ”。出现工具坐标系一览画面。 3. 将光标指向将要设定的工具坐标系号码所在行。 4. 按下F2“详细”。出现所选的坐标系号码的工具坐标系设定画面。 5. 按下F2“方法”。 6. 选择“三点法”。 7. 输入注释a 将光标移动到注释行,按下ENTER(输入)键。b 选择使用单词、英文字母。c 按下适当的功能键,输入注释。d 注释输入完后,按下 ENTER 键。 8. 记录各参照点。使参考点1、2、3以不同姿势指向一点。此处以如下姿势为例: 1) 记录接近点1: a. 移动光标到接近点1(Approach point 1); b. 把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具接触到基准点; c. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录。 2) 记录接近点2: a. 沿全局坐标(WORLD)+Z方向移动机器人50mm左右; b. 移动光标到接近点2(Approach point 2); c. 把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J6轴(法兰面)至少90度,不要超过180度; d. 把示教坐标切换成全局坐标(WORLD)后移动机器人,使工具接触到准点; e. 按【SHIFT】+ F5【RECORD】(位置记录)记录; f. 沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右; 3) 记录接近点3: a. 移动光标到接近点3(Approach point 3); b. 把示教坐标切换成关节坐标(JOINT),旋转J4轴和J5轴,不要超过90度; c. 把示教坐标切换成全局坐标(WORLD),移动机器人,使工具接触到基准点; d. 按【SHIFT】+F5【RECORD】(位置记录)记录; e. 沿全局坐标(WORLD)的+Z方向移动机器人50mm左右; 9. 对所有参考点都进行示教后,显示“已使用”。工具坐标系即被设定。10. 再按住SHIFT键的同时按下F4“移至”,即可使机器人移动到所记录的点。11. 要确认已记录的各点的位置数据,可以将光标指向各参考点,按下ENTER键来查看各点的详细位置数据。要返回原先的画面,按下PREV(返回)键。12. 按下PREV(返回)键,显示工具坐标系一览画面。可以确认所有工具坐标系的设定值。 13. 要将所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用,按下F5 “切换”,并输入坐标系号码。 注意:若不按下 F5 “切换”,所设定的坐标系就不会有效。也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码。 14. 要清除所设定的坐标系数据,按下F4 “清除”。 更多咨询:发那科机器人配件 |
|
来自: 诗和远方calptz > 《发那科》