收藏 | ABB机器人串口通讯中数据接收几种方法！很实用！

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我们知道了串行通信需要运行相应的指令才能实现数据的传输，当ABB工业机器人不运行指令的时候，就会停止数据的传输。那么怎么使用以及什么时候调用通信程序就要看现场的情况而定。下面为大家介绍几种应用的方法。

1．需要时调用

第一种用法就是最简单的，直接通过ProcCall指令进行调用，因为在同一个任务下，无法实现实时的数据更新，只能在工业机器人运行到某个需要传输数据的工位的时候进行调用，适用于在特定位置的时候进行数据更新。

2．信号调用

第二种用法就是通过中断关联一个信号。在工业机器人运行时，每当该信号触发的时候，就运行一次通信程序，进行数据的传输。适用于在需要特定条件下进行数据传输。示例程序下图所示。

说明：当Di01的值为1时，则触发中断（此处的中断程序为ABB机器人串口通讯程序），即会接收一次串口数据。

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3．定时调用

第三种用法就是通过定时中断来触发通信程序。在工业机器人运行时，每隔固定时间，就会自动触发一次通信程序，可以达到持续更新数据的作用，适用于需要在工业机器人运行时需要实时获取数据的情况下使用。但劣势是只能在程序运行的时候才能看到效果，当工业机器人程序停止时则无法持续传输数据。示例程序如下图所示。

说明：每隔0.5秒，触发一次中断（此处的中断程序为ABB机器人串口通讯程序），即会接收一次串口数据。

4．后台调用

第四种用法就是通过多任务设置后台程序，使其只要在开机状态下可以持续传输数据。需要开通系统选项：623-1 Multitasking才能使用。对比前三个用法的优势是只要工业机器人供电状态且后台程序不出错的情况，就可以实现实时的通信。