wobj0的原点是机器人本体1轴的安装位置的中心,所有创建的固定的工件坐标原点都参考此原点。 wobj0和新工件坐标的位置关系。wobj1的原点位置是参考wobj0。 创建的位置点的参考是所选的工件坐标。 位置点是指工具TCP点在工件坐标上的位置。这时就会引入一个叫坐标值的数据X,Y, Z.它定义了工具TCP在此坐标上的位置。 机器人中的pos数据类型。pos类数据描述X、Y和Z位置的坐标。 可以通过功能函数读取pos位置。并可指定工件和工具坐标。 读出来的数值。 很显然,到达这个点机器人有很多种方式,它的姿态可以有无数种。 这时,我们要规定一下工具姿态,才能让位置点确定下来。 机器人的姿态数据。在ABB里用的是四元素,在orient文件夹,我们比较熟悉的是欧拉角,即相对x轴旋转多少角度EX,在y轴方向旋转多少度EY,相对z轴旋转多少度EZ。 在手动操作界面比较容易看懂。点击位置格式可以切换为欧拉角。 在方向格式的下拉菜单,选欧拉角。 姿态用欧拉角表示。也就是说q1,q2,q3,q4和EX,EY,EZ表示同一个意思。 一个位置有了空间位置,并指定它的工具相对于工件坐标的三个轴的旋转角度,好像已经是唯一的一个了。其实,在机器人中,定义一个六个轴组成的位置,还有一个轴配置信息。即还要规定每个轴的度数,这样,机器人的位置就唯一了。 六轴是0度和360度,-360度,其实它们的姿态是一样的。 机器人robtarget位置数据包括的内容:坐标值trans:x,y,z。 姿态rot:q1、q2、q3和q4。ABB用的是四元素表示姿态。 轴配置:cf1,cf4,cf6,cfx。注意,这里的x不是指x轴。详细范围见手册。 |
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