【原】S7-1200运动控制回原点，这些必须搞懂！

【导读】S7-1200 运动控制回原点与轴位置相关的常见问题。

目录

【1】什么时候需要执行回原点命令？

【2】回原点已完成信号什么时候会丢失？

【3】如果实际没有原点开关和限位开关，可以使用绝对定位指令MC_MoveAbsolute吗？

【4】闭环控制带有绝对值编码器的驱动器（例如：V90 PN）时，通过“MC_Home”指令是否可以执行Mode=2或3的回原点操作？

【5】为什么用户在实际执行回原点指令时，轴遇到原点开关没有变化，直到运行到硬件限位开关停止报错？

【6】为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？

【7】S7-1200 CPU上电后轴的位置是多少？

【8】如何保持断电前的绝对位置？

【9】如何修改轴当前的位置？

1：什么时候需要执行回原点命令？

用户需要使用MC_MoveAbsolute指令之前执行回原点指令。

2：回原点已完成信号什么时候会丢失？

请参见表 1 。

	PTO轴	闭环轴使用增量编码器	闭环轴使用绝对值编码器
启动MC_Home命令进行主动回原点*	√	√	-
通过"MC_Power"运动控制指令，禁用轴	√
通过调试面板回原点后取消调试功能	√
CPU 断电 -> 上电后	√	√
CPU 重新启动后 (RUN -> STOP -> RUN)	√
编码器系统出错或编码器故障	-	√	√
重新启动工艺对象	√	√
存储器复位	√	√
修改编码器组态	-	√	√
更换 CPU	√	√	√
将 CPU 恢复为出厂设置	√	√	√
将其它项目传送到控制器	√	√	√

表 1 回原点比较

注意：成功完成回原点操作之后，"已回原点"状态将再次置位。

3：如果实际没有原点开关和限位开关，可以使用绝对定位指令吗？

可以。对于PTO轴或使用增量编码器的闭环轴，使用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，让轴完成绝对坐标定位。然后就可以调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对运动了。对于使用绝对值编码器的闭环轴，使用MC_Home指令的Mode=6和Mode=7方式，让轴完成绝对坐标定位。然后就可以调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对运动了。 回原点模式值意义如下：

Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值

Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值

Mode = 6：绝对编码器相对调节，将当前的轴位置设定为当前位置+参数“Position”的值

Mode = 7：绝对编码器绝对调节 ，将当前的轴位置设置为参数“Position”的值 

4：闭环控制带有绝对值编码器的驱动器（例如：V90PN）时，通过“MC_Home”指令是否可以执行Mode=2或3的回原点操作？

不可以，“MC_Home”指令会报错:ErrorID=“16#8404”，ErrorInfo=“16#0055”（增量编码器的模式无效）。可通过“MC_Home”指令Mode=6或7进行绝对值编码器的调节。

5：为什么用户在实际执行回原点指令时，轴遇到原点开关没有变化，直到运行到硬件限位开关停止报错？

首先要测试原点开关是否起作用，也就是说当轴碰到原点开关时，原点开关的DI点的指示灯是否点亮。可能的原因如下：

（1）寻找原点开关的速度过快，可以减小“逼近速度”和“参考速度”，如图 1 所示：

图 1 速度设置

（2）原点开关有效时间过短，可以设置DI点滤波时间，例如图 1 原点开关是I0.4，则在“设备视图”中减小I0.4的滤波时间，默认情况下DI的滤波时间是6.4millisec，用户根据DI点有效时间选择合适的滤波时间。如图 2 所示：

图 2 滤波时间

6：为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？

有几种可能：

（1）用户没有使能“允许硬件限位开关处自动反转”的选项。如图 3 所示：

图 3 允许反转

（2）工艺对象组态的硬件开关上/下限位输入点与实际的输入点不符。例：上限位组态为I0.0，下限位组态为I0.1，但实际I0.1为上限位，I0.0为下限位。

（3）轴在主动回原点期间到达硬件限位开关，轴将以组态的减速度减速，减速到启动/停止速度后反向运行寻找原点开关。如果限位开关行程过短，减速到启动/停止速度时轴运行超出了限位行程，在反向过程中会再次碰到限位开关，如下图所示，轴此时直接停止。如图 4 所示：

这种情况可以通过增加限位开关行程、增大组态的加速度/减速度或降低寻找原点时的逼近速度解决。

图 4 流程

7：S7-1200 CPU上电后轴的位置是多少？

对于PTO轴或使用增量编码器的闭环轴，S7-1200 CPU每次上电后轴的位置都是0，不会保留断电前的位置值。如何保持断电前的位置，请参考常见问题 8。对于使用绝对值编码器的闭环轴，如果使用 Mode 6 或 7 进行了设置原点操作，那么 CPU 上电后将保持断电前的位置。回原点模式值意义如上介绍。

8：如何保持断电前的绝对位置？

使用绝对位置编码器的闭环轴使用MC_HOME指令的模式6，7可以实现位置的断电保持；对于PTO或者使用增量型编码器的闭环轴是不能断电保持的，CPU断电重新上电后，轴的绝对位置会重新变成0，要实现位置保持，可按照下面的步骤操作。

（1）在全局DB块里分别建立一个Bool和Real类型变量，勾选Real变量的保持性，如图5 所示：

图 5 设置变量

（2）进入设备组态界面，在"系统和时钟存储器"页面启用系统存储器字节，分配系统存储器参数时，需要指定用作系统存储器字节的 CPU 存储器字节。首次循环对应的位启动后的第一个程序循环中为 1 ，否则为 0。如图 6 所示

图 6 激活系统和时钟存储器

（3）在 Main [OB1]中，先使用M1.0置位标志位，然后使用“MC_Power”指令启动轴后调用“MC_Home”指令的 Mode 0 ，重新装载断电前绝对位置，然后复位标志位，最后当前位置“ActualPosition”传送到第一步建立的变量中。如图 7、 图 8 所示。

注：如果存在多个运动控制指令，如“MC_Home”指令，每个指令的背景 DB 块需要单独创建，以免产生冲突。可以根据实际工艺情况，在合适的时间点执行“MC_Power”指令和“MC_Home”指令装载新的断电前的绝对位置。

图 7 程序 1

图 8 程序 2

9：如何修改轴当前的位置？

对于 PTO 轴或使用增量编码器的闭环轴，使用 MC_Home 指令的 Mode=0 方式，修改当前轴的位置。对于使用绝对值编码器的闭环轴，使用 MC_Home 指令的 Mode=7 方式，修改当前轴的位置。回原点模式值意义如上介绍。

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