转载请先后台留言,大家一起支持原创,推动机器人使用和发展 本公众号对各类ABB机器人应用,仿真,毕业设计提供技术支持,详细后台留言 6. 由文首的机器人理论DH模型,可以构建各关键的固连坐标系(如下图各关节上的坐标系).由于实际机器人参数与理论不同,会导致这些固连坐标系发生偏移(Offset,单位米)和旋转(绕大地坐标系的RPY角,单位弧度),以及各关节由于臂的挠性形变导致的Compliance MOC:CFG_1.0:: # ROBOT_CALIB - ? ROBOT_CALIB: -name 'r1_calib' -use_tool_interface 'r1_tool' -absacc # ARM_CALIB - ? ARM_CALIB: #各固连坐标系的offset和rpy修正值,rpy修正值为机器人各固连坐标系的joint修正值(弧度), #若机器人零位(电机偏移值有误差),绝对精度不修正电机偏移值,而是直接在各固连坐标系的rpy中修正 #注:电机偏移值为电机侧,若要转化到固连坐标系下的rpy修正值,电机偏移值需要乘减速比
-name 'rob1_1' -error_offset_x 0.0000000 -error_offset_y 0.0000000 -error_offset_z 0.0000000 \ -error_roll 0.0000000 -error_pitch 0.0000000 -error_jaw 0.0000000 -arm_compliance_y 0.0000000 -name 'rob1_2' \ -error_offset_x 0.0002967 -error_offset_y 0.0000000 -error_offset_z 0.0000000 \ -error_roll 0.0001903 -error_pitch -0.0003469 -error_jaw 0.0000000 -name 'rob1_3' \ -error_offset_x 0.0000000 -error_offset_y 0.0000000 -error_offset_z 0.0005485 \ -error_roll 0.0000537 -error_pitch 0.0006959 -error_jaw 0.0003361 -arm_compliance_x 0.0000000 -arm_compliance_z 0.0000000 -name 'rob1_4' \ -error_offset_x 0.0000000 -error_offset_y -0.0003586 -error_offset_z 0.0004580 \ -error_roll 0.0000965 -error_pitch 0.0000000 -error_jaw -0.0002578 -name 'rob1_5' \ -error_offset_x -0.0005467 -error_offset_y 0.0000000 -error_offset_z 0.0000032 \ -error_roll 0.0000000 -error_pitch 0.0009360 -error_jaw -0.0002367 -name 'rob1_6' \ -error_offset_x 0.0000000 -error_offset_y -0.0000449 -error_offset_z -0.0000365 \ -error_roll 0.0000000 -error_pitch 0.0000000 -error_jaw -0.0002168
# JOINT_CALIB - ? JOINT_CALIB: #各关节的挠性补偿系数 -name 'rob1_1' -compl 0.00000000 -name 'rob1_2' -compl 0.00000004 -name 'rob1_3' -compl 0.00000107 -name 'rob1_4' -compl 0.00000257 -name 'rob1_5' -compl 0.00000490 -name 'rob1_6' -compl 0.00000941
# PARALLEL_ARM_CALIB - ? PARALLEL_ARM_CALIB: #带连杆机器人的修正 -name 'rob1_2' -error_length 0.0004324 -name 'rob1_3' -error_length -0.0000744
# TOOL_INTERFACE - ? TOOL_INTERFACE: #安装在机器人法兰末端的理论靶球TCP与实际测量计算得到的实际靶秋TCP的偏差 -name 'r1_tool' -compl 0.0 -mass 0.0 -mass_centre_x 0.0 \ -offset_x -0.0000465 -offset_y 0.0011064 -offset_z -0.0005255 \ -orient_u0 1.0 -orient_u1 0.0 -orient_u2 0.0 -orient_u3 0.0
# MOTOR_CALIB - ? MOTOR_CALIB: # 原始机器人各轴电机偏移值,即机器人零位 #绝对精度修正时,不修正以下参数。 -name 'rob1_1' -valid_com_offset -cal_offset 1.301100 -valid_cal_offset -name 'rob1_2' -valid_com_offset -cal_offset 3.422110 -valid_cal_offset -name 'rob1_3' -valid_com_offset -cal_offset 5.057730 -valid_cal_offset -name 'rob1_4' -valid_com_offset -cal_offset 3.584140 -valid_cal_offset -name 'rob1_5' -valid_com_offset -cal_offset 3.556740 -valid_cal_offset -name 'rob1_6' -valid_com_offset -cal_offset 4.180770 -valid_cal_offset |
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