SS-4于1959年投入使用,但已被SS-20取代。苏联的SS-4(北约代号为“Sandal1”)是SS-3“Shyster”导弹的发展型。最初部署于1959年,SS-4迅速成为苏联战略火箭部队(Raketnyye Voyska Strategicheskovo Natnacheniya,简称RVSN)的标准战略级中程弹道导弹。实际上,所有射程超过1000公里的苏联陆基导弹都被分配给战略火箭部队,而射程在1000公里以下的导弹则分配给苏军的火箭部队和炮兵部队。中近程弹道导弹部队的目标都是对西欧、中东、日本和中国进行核打击。SS-4和SS-20系统目标包括位于战场后方约500至600公里的敌军集团后方区域,而SS-4的剩余目标,SS-5和SS-20导弹的射程超过1000公里,包括战略战区总部和通信设施、机场、港口、后勤中心和选定的政治经济目标,如炼油厂。SS-4在1962年古巴导弹危机期间作为苏联部署到古巴的主要导弹而声名狼藉。正是在这次部署中,人们注意到,制导方式已改为惯性系统。完整的SS-4火力单元由大约12辆牵引车和相关拖车组成。这种导弹既可以从固定的加固场地发射,也可以从软发射台发射。在后一个方式下,已知存在重新装填能力。SS-4部队在20世纪60年代达到顶峰,但在1971年至1977年间下降到500具。从第二年开始,随着SS-20的引进,到1983年3月,数量开始下降,只有大约232具还在服役,主要以北约和中东为目标。SS-20的替换工作仍在继续。SS-4还通过安装第二级而发展成为B1小型实用卫星运载火箭。第一次使用B1是在1962年,这种方式已经被用于从Kapustin Yar航天中心发射Kosmos和Interkosmos系列卫星。
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