【原】程序模板：FX3U PLC控制的A5伺服驱动器原点回归程序设计

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伺服驱动器位置（定位）控制方式（五）

FX3U PLC控制的A5伺服驱动器原点回归程序设计

原点回归程序是定位控制工程中的基础程序，它是有一定模式的，编写程序时可以直接套用。

1、接线图

此设备设计采用两套极限限位系统，PLC的极限限位系统在内，伺服驱动器的极限限位系统在外，在高速运行以及重要设备当中使用，增加设备安全系数。

在一般设备当中，为了降低成本只使用PLC或伺服驱动器当中的一种极限限位系统，使用PLC的极限限位系统要好一点，因为PLC的极限限位信号触发，可以停止发送脉冲。

2、I/O表

输入输出使用软元件如下：

输入软元件	定义	输出软元件	定义
X1	原点回归启动	Y0	脉冲输出
X2	停止	Y3	方向信号
X3	正转极限	Y5	偏差值清零
X4	反转极限
X5	近点DOG信号
X6
X7	零点（Z相）信号

3、参数设置

松下A5系列伺服驱动器设置基本参数如下：

参数名	设置值	说明
pr0.00	1	位置控制方式
pr0.05	0	光耦脉冲输入
pr0.06	0	脉冲极性（方向）
pr0.07	3	脉冲+方向控制
pr0.08	3000	每转脉冲数
pr4.00	131586=020202H	反转极限
pr4.01	65793=010101H	正转极限

4、程序设计

三菱FX3U PLC程序使用  GX Works2软件编写梯形图程序如下图：

M8000=程序开机接通；

M8341=清零信号有效；

M8464=清零信号D8464指定；

M8342=原点回归方向选择；

M8343=正向极限；

M8344=反向极限；

D8343D8344=最高速度；

D8345=爬行速度；

D8346D8347=原点回归速度；

D8348=加速时间，PLC端的加速，伺服驱动器无效；

D8349=减速时间，PLC端的减速，伺服驱动器无效；

D8342=基底速度，伺服控制系统设置为0，步进控制系统设置为非0；

M8029=定位指令执行完成；

M8329=定位指令异常结束；

M8348=定位指令执行中。

由上可知，定位三要素的距离（脉冲数）、速度（脉冲频率）、方向是由PLC或上位机给定的，伺服驱动器可以根据需要，将控制方式、电子齿轮比、脉冲方向等参数设置来调整。

参阅：

《三菱FX3UPLC定位控制：带DOG搜索功能的原点回归指令DSZR》

《三菱Q系列PLC，QD75模块的原点回归六种方式》

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