【原】FANUC机器人程序员教材--附件三：故障代码解释及应对措施（8）

附件三：故障代码解释及应对措施

75） SRVO–105 SVAL1 Door open or E–stop

解释：控制柜门被打开。

z如果有安装门开关：

(措施 1)：当控制柜门已被打开，则关闭它。

(措施 2)：检查门开关和门开关的连接电缆。如是开关或电缆故障，替换它们。

z如果没有安装门开关：

(措施 3)：检查紧急停止单元的 CRM72、 CRM95、CRM96 是否安全连接。

(措施 4)：替换紧急停止单元。

(措施 5)：替换伺服放大器。

(措施 6)：替换面板电路板。

(措施 7)：检查面板电路板和急停单元之间的电缆。

注意：B 型控制柜没有门开关

76） SRVO–136 SVAL1 DCLVAL alarm (Group : i Axis : j)

解释：伺服放大器主电路电源的直流电压（DC链路电压）异常低。

z此警报在机器人操作过程中发生时：

(措施 1)：确认控制装置的输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外，确认变压器

      的电压设定正确。

(措施 2)：存在着电源瞬时断开的可能性，应确认电源电压。

(措施 3)：在带有附加轴的系统中，应变更程序，以避免机器人和附加轴同时加速。

(措施 4)：替换急停单元。

(措施 5)：替换伺服放大器。

z 此警报在接通磁性电流接触器之前发生时：

(措施 1)：检查在紧急停止单元的电路断路器是否是OFF。如果是OFF，则检查伺服放大

      器以及伺服放大器和紧急停止单元之间的线路。检查紧急停止单元和电源供

      给单元之间的线路。（PSU上的CP2连接器和E–stop单元的CP2连接器）。如果

      任何一个异常的，则替换它。

(措施 2)：确认控制装置的输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外，确认变压器

      的电压设定正确。

(措施 3)：替换紧急停止单元

(措施 4)：替换伺服放大器。

77） SRVO–138 SDAL alarm(Group : i Axis : j)

解释：脉冲编码器中的噪音导致从脉冲编码器反馈的数据不正常。或者是脉冲编码器的

    插补电路坏掉了。

(措施 1)：如果当关掉电源时，警报解除，则可以确定电缆防护是接好地的。

(措施 2)：如果这个问题再三地发生，则替换掉脉冲编码器并 MASTER 机器人。

78） SRVO–153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarm (Group : i Axis : j)

解释：主电路不能在指定的时间里面被充电。

(措施 1)：在直流电连接器中可能发生短路。检查连接。

(措施 2)：充电的直流控制电阻器可能坏了，替换紧急停机单元。

(措施 3)：替换伺服放大器。

79） SRVO–156 SVAL1 IPMAL alarm (Group : i Axis : j)

解释：伺服放大器的主电路上流过异常大的电流。

(措施 1)：断开电压，从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线（为预防轴落下，

      应拆下制动器电缆（CRR88）。）再接通电源，然后检查看看警报是否再次发

      生，如果警报还发生，则替换伺服放大器。

(措施 2)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后在每个马达电源线(U,

      V, 或 W)和接地保护端(GND)之间隔离的检查。如果马达电源线到地面的连接

      是短路的，则马达、机器人连接电缆或者机器人内部电缆可能有损坏的地方。

      逐个检查它们，如果有必要就把它替换掉。

(措施 3)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后使用一个可以测量微

      小电阻值的测量仪表，去检查每组发动机电源线(U和V, V和W, 或者W和U)之

      间的电阻。如果测出的三处电阻中有一处的电阻极端的小于其他电阻值时，

      则可能是因为相与相之间形成短路所致，可能是马达、机器人连接电缆、或

      者机器人内部电缆有可能有损坏的地方。逐个检查它们，如果有必要就把它

      替换掉。

80） SRVO–157 SVAL1 CHGAL alarm (Group : i Axis : j)

解释)：伺服装置通电时，对于伺服放大器中的直流电连接电压的电容器，没有

    在指定的时间里面被充电。

(措施 1)：在直流电连接电压中可能存在短路。检查连接。

(措施 2)：充电的直流控制电阻器可能坏了，替换紧急停止单元。

(措施 3)：替换伺服放大器。

(措施 4)：带有附加轴的系统，应替换附加轴放大器。

81） SRVO–194 Servo disconnect

解释：在面板电路板上的端子台TBOP3的SD4 - SD41、SD5- SD51上所连接的外接点断开。。

(措施 1)：面板电路板端子台TBOP3的SD4- SD41、SD5- SD51上连接有外部电路的情况

      下，检查外部电路。

(措施 2)：未使用本信号的情况下，使面板电路板端子台TBOP3的SD4- SD41、SD5- SD51

      形成短路。

(措施 3)：替换面板电路板。

注意：

  在使用伺服断开信号的系统中，当面板电路板端子台 TBOP3 上 SD4 与 SD41，SD5 与 SD51

之间有连接时，使这信号无效是非常危险的。千万不要去尝试，如果由于操作需要须暂时连接，

必须采取相应的安全措施。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在评论区提问。

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