|
Fanuc机器人 宏指令和宏启动 说明：这里了解Fanuc机器人的宏指令和宏启动方式方法，特别是宏启动可以方便在比较简便方法启动机器人，让机器人正常运行。Fanuc机器人宏启动方式有蛮多，而且操作方便，会了宏启动和宏指令，会非常方便手动和自动状态启动机器人程序。 一、宏定义和作用 1、宏定义 宏指令，是将通过几个程序指令记述的程序作为1个指令来记录而调用并执行该指令的能。即把建立好的TP程序，定义为宏，命名和关联一些启动方式，既可以通过程序调用来调用宏指令也可以通过关联的启动方式启动宏程序。 2、宏指令功能 （1）可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。 （2）可从示教操作盘的手动操作画面启动宏指令。 （3）可通过示教操作盘的用户键来启动宏指令。 （4）可通操作面板的用户按钮来启动宏指令。 （5）可通过 DI、RI、UI 来启动宏指令。 3、宏使用限制 宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教和再现（作为程序再现的情形），可与通常的程序相同方式进行，但是受到如下制约。 （1）宏程序，在作为宏程序被记录时，子类型被更改为宏。取消记录时，返回原先的子类型。 （2）宏画面上记录的宏程序，不能删除。 （3）不包含动作（群组）的程序，即使没有处在动作允许状态（即使发生报警）也可以启动。群组 Mask 的设定，在程序细节画面上进行。 （4）不伴随动作的宏指令，应尽量在不包含动作群组的程序中创建。否则，在机器人动作中也可启动宏指令。 （5）单步运转方式不起作用。始终在连续运转方式下运动。 （6）始终强制结束。 （7）始终从第 1 行起执行。 （8）动作允许状态，是下列条件成立时的状态。 · ENBL 输入处在 ON。 · SYSRDY 输出处在 OFF（伺服电源关闭）。 二、宏设定 1、 宏设定画面选项 （1）宏名称：为宏指令命名； （2）程序：建立的机器人运行TP程序； （3）启动条件：这里启动的方式，硬件启动； （4）分配：硬件启动方式的具体硬件分配，在启动时候使用该分配硬件； 2、宏设定画面
3、程序启动硬件 （1）启动硬件列表图：
（2）硬件说明 向设备的分配，确定可以从哪个装置来调用宏指令。要分配的设备包括如下： 1）作为程序中的指令调用执行； 2）通过TP上的手动操作画面执行（同时按下 SHIFT 键）； 3）操作面板的用户按钮和其他按钮 （不按 SHIFT 键）； 4）DI、RI、UI信号启动执行； 5）通过TP示教器里面的标志F、标记M启动执行。 具体硬件分配，用来指定向宏指令的启动设备的分配。 · MF [ 1 ]～MF [ 99 ] 手动操作画面的条目 · UK [ 1 ]～UK [ 7 ] 示教操作盘的用户键 1～7 · SU [ 1 ]～SU [ 7 ] 示教操作盘的用户键 1～7 ＋ SHIFT 键 · SP [ 4 ]～SP [ 5 ] 操作面板的用户按钮 1～2 · DI [ 1 ]～DI [ 999 ] DI 1～999 · RI [ 1 ]～RI [ 24 ] RI 1～24 · UI [ 7 ] HOME 信号 （3）TP示教器上的用户按键
三、宏各种启动方式步骤 说明：将现有的程序作为宏指令予以记录。宏指令总共可以记录 20 个。 1、使用宏指令时，大致步骤进行： （1）通过宏指令来创建一个要执行的程序。 （2）将所创建的宏程序作为宏指令予以记录。此外，分配用来调用宏指令的方法。 （3）执行宏指令。 2、宏启动方式表
3、大致操作步骤 说明：这里仅仅使用DI启动方式，其余自动运行操作类似。对于手动运行，操作步骤也是比较简单，这个只要按照要求去操作即可。 （1）TP程序
（2）宏指令设定：触发硬件为DI[101]
（3）操作步骤：其他系统配置不用配置，用手动操作时候配置即可。 A：机器人运行方式为连续运行方式，然后TP示教器打到OFF档； B：机器人控制柜钥匙开关打到AUTO档； C：机器人复位RESET按钮，把机器人报错消除； D：外部接线CRMA15/16时候，接到DI[101]； E：按下按钮DI[101]，机器人即可执行宏关联的程序RSR0001：（此处也可以对DI[101]仿真来模拟启动程序） F：运行完一轮之后，机器人会停止下来，想再次启动，可以直接再给DI[101]即可再次运行宏程序。具体如下图片： 信号DI[101]仿真：
程序运行画面：
|
|
|
来自： 阿明哥哥资料区 > 《82.发那科机器人.机床》
