KUKA机器人高级编程从“变量”开始

变量是KUKA机器人编程中重要组成部分。

一、变量的介绍

1. 变量是由非KUKA关键字组成的名称；
   

2. 每个变量都属于一个专用数据类型；

3. 使用前必须先声明；

4. 变量可分为局部变量和全局变量。

二、变量命名

1. 名称长度最多允许24个字符；
   

2. 名称包含字母（A-Z，不区分大小写）、数字（0-9）、特殊符号（_、&等）等；

3. 名称不能以数字开头；

4. 名称不能为关键字。

三、变量声明

DECL+数据类型+名称（DECL可以省略）

例如：

DECL  INT  Number_C 或 INT  Number_C

常见的变量类型

变量声明

1. 登录“专家”及以上权限，使用“打开”进入程序编辑；
   

2. 在程序声明区声明变量。

四、变量赋值

变量名=变量值

例如：

Count_Q=100

Derfvfs=1.11

WeldOK=False

Wdedr=“abc”

变量声明后值为“ ”（空），需要在程序中赋值。

整数变量赋值

十进制赋值

例如：Number_Q=10

二进制赋值

例如：Number_Q='b111010'

十六进制赋值

例如：Number_Q='H3A'

变量赋值自动转换

整数型变量=实数值（四舍五入转化）
例如：
Counter=31.69 结果：Counter=32

实数型变量=整型数（直接作为实数处理）
例如:

Pice=3 结果：Price=3.0

变量赋值自动转换
CHAR Zimu
Int Counter
Zimu=65.32
Cpunter='a'
结果：Zimu=“A”
结果：Couner=97
字符型变量=整型数或实数（四舍五入取整后对应ASCAII表）。整型数或实数变量=字符（将字符转换成对应ASCII表的数字)

五、变量运算

实数，整数加，减，乘法运算
加法 +
诚法 -
乘法 *
运算规则:
整数与整数的运算结果为整数，其它运算结果都是实数。

举例：
Int A,B
Real C
B=3+3
C=1-0.1
A=10* C+B

结果：A=15

实数，整数除法运算
除法   /
Int Number
Number=7/2
Number= 1
Number=7/4.0

Number =2
运算规则：
整数/整数  运算结果为整数
整数/实数或实数/整数  运算结果为实数

逻辑变量运算
非 NOT
与 AND
或 OR
异或 EXOR
运算法则：（0代表FALSE ，1代表TRUE）
“与”操作：有0出0，全1出1

“或”操作：有1出1，全0出0

“异或”操作：相同出0，不同出1

位运算
位非 B_NOT
位与 B_AND
位或 B_OR
位异或 B_EXOR
运算方法:
整型或字符型变量可以用位操作，把整型数转化成二进制然后逐位进行相关运算。（字符先通过ASCII转化成整数）

例如：

INT Number

Number=7 B_OR 11

;0111

;1011

;1111  Number=15

比较运算

等于 ==（KRL中一个“=”为赋值，两个“==”为等于）

不等于 <>

大于 >

大于等于 >=

小于 <

小于等于 <=

运算规则：

比较运算的结果为布尔量，即“True”或“False”

例如：

Bool A

INT B

B=10

A=B==10

A=B>5

六、变量生存期

局部变量：

1. 声明在SRC文件中的变量是局部变量，在程序运行时有效，一旦程序运行结束，变量值为空。

2. 声明在本地DAT文件中的变量为局部变量，在程序运行结束后，变量可以报存。但重启机器人“重新读取文件”后，变量值为空。

3. 在DAT文件中声明变量语句后加“=”并赋值，这样变量值始终保存。例如：INT Number=10

全局变量：

全局变量是指任何程序都可以使用的变量

声明方法：

1. 在System文件夹的$Config中声明。

2. 在本地DAT文件中声明：①在DAT文件定义行加关键字“Public”。②声明语法：DECL GLOBAL 变量类型 变量名

全局变量和局部变量可以双重定义，使用时局部变量优先。

七、常量声明

语法：DECL CONST 变量类型 变量名

例如：

DECL CONST  INT Number=10

DECL CONST REAL A=5.20

注意：常量只能在DAT文件中声明，不能在SRC文件中赋值。

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~我是分界线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

人最大的无知是不了解自己。

                                                                      ——李小龙