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传统机器人是工具，人形机器人是下一代智能终端 随着AI的快速发展，人形机器人成为AI落地的最强硬件，目前行业已经迎来重要的拐点，产业出现了新的变化 其中人形机器人的核心是特斯拉 今年和明年，都是人形机器人从0到1的阶段，也是投资最暴利的阶段 特斯拉发布人形机器人Optimus，明年5万台落地，未来全球100万台销量预期 包含：旋转关节14个 直线关节14个 手部关节12个关节 旋转关节构成：无框电机 谐波减速机 角接触轴承 交叉滚子轴承 编码器 力矩传感器 直线关节构成：无框电机 行星滚柱丝杠 深沟球轴承 四点接触球轴承 力矩传感器 编码器 旋转关节和直线关节，一共28个，是机器人整个板块的核心 1、电机：用的是无框力矩电机，原因是对比伺服电机和步进电机，可以提供更高的扭矩，适用于人形机器人的低速 高力矩要求 无框力矩电机的工艺要求很高，适用于全身28个关节，无论是旋转关节还是直线关节，都不可替代，是所有零部件中难度最大价值量最高的环节 海外最好的是科尔摩根，国内龙头步科股份 2、传感器：力矩传感是核心感力模块，主要用于提升机器人安全性，形成电机-减速机-传感器的关节总成设计。 海外龙头ATI，国内主要厂商：柯力传感，苏州固锝 3、减速器：核心为谐波减速器，优点明显（结构简单、传动比高，精密度高），早期有传闻腿部的谐波减速器可能被替代，但是从目前调研结果来看，替代概率不大，谐波减速器仍然是减速器中最重要的，后续可能会提升耐久性 国内主要厂商：绿的谐波、双环传动、秦川机床、昊志机电、中大力德 4、上下肢传动方式： （1）上肢传动方式：滚珠丝杠为主，将滚珠往复运动转化为丝杠直线运动，相较于一般的皮带、链条等传动方式摩擦小、维护成本低 （2）下肢传动方式：行星滚柱丝杠为主，单台机器人使用数量为8个，性能显著由于滚珠丝杠，主要体现在耐外力冲击和寿命方面 目前对于下肢传动方式，分歧比较大 行星滚柱丝杠为最佳方案，但难度大，成本高 国内主要厂商：鼎智科技（已送样）、南方精工、贝斯特、恒立液压 可替代方案：连杆结构 电机 行星减速器 轴承 国内主要厂商：三联锻造（连杆）、中大力德 双环传动（行星减速器） 5、手部关节：包含12个关节 手部关节比较简单，没有太复杂的结构 最核心的是空心杯电机，也是第一波炒作重点 国内主要厂商：鸣志电器、伟创电气、鼎智科技 除了这些外，还有包括执行器、伺服电机、控制器、轴承、线缆、本体集成等其他零部件，但是价值量和难度都不高，弹性上来看比较小。 以上分享仅供参考。 |
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