(1)机器是否具有确定的运动。
如果机构具有确定运动的方式，那么机构的自由度=机构的原动件数目。
(2)机器确定运动的数量。
要学会简单的平面机构自由度（空间机构自由度暂不做讨论）的计算，
一、我们需要了解机构的相关术语。
构件：具体确定运动的单元体。
机架：固定的构件。
原动件：具有独立运动的构件。
从动件：除了原动件之外的活动构件。
约束：对独立运动所加的限制称为约束。
自由度：构件独立运动的数目。
运动副：两构件直接相互接触，且可以产生相对运动的连接。
运动副可分为平面运动副和空间运动副。
平面运动副分为高副和低副。
空间运动副分为球面副和螺旋副。
运动副三要素：点、线、面。
低副：平面机构中两构件通过面接触，构成低副。
例如移动副和转动副，引入1个自由度，2个约束数。
高副：平面机构中两构件通过点或线接触，构成高副。
例如凸轮高副和齿轮高副，引入2个自由度，1个约束数。
二、理清楚单个构件自由度，以及约束和自由度的关系
(1)增加1个约束数，就减少1个自由度。
(2)对于一个作平面运动的构件，仅有3个自由度（2个移动，1个转动）。
三、套用平面机构自由度的计算公式。
平面机构的自由度=构件的总自由度-低副约束数-高副约束数，
即：F=3n-2PL-Ph
实例1：
活动构件数n=3,
低副数：移动副数目1个+转动副数目3个，
自由度F=3×n-2×PL-Ph
=3×3-2×4-0
=1
