数字孪生系统一个重要特征：双向映射、动态交互 、实时连接和迭代优化

   数字孪生系统与传统的建模仿真和实时监控等等相比，重要特征之一就是双向映射、动态交互 、实时连接和迭代优化。

双向映射  

    物理实体系统和数字孪生模型(虚拟模型）通过实时连接，进行动态交互，亦就是物理实体的变化能及时反映到数字孪生模型中，数字孪生模型所有计算和仿真的结果，亦能及时反馈给物理实体系统，控制物理实体系统的执行过程，即双向映射，这也就实现了虚实融合。

  实时连接

     实时含义，当然在不同的应用场景下，其含义稍有不同。如果是对设备工作情况监控等，实时可能指的时间小于1秒甚至毫秒级；而对于生产系统应用场景来说，时间可能小于10秒甚至1分钟；对于智慧城市系统而言，时间可以分钟甚至以小时为单位来更新系统。如果针对单个物理对象来说，连接含义指的是数字孪生内部连接交互，涵盖同维度要素间连接交互和跨维度要素间连接交互；数字孪生外部连接交互既包括数字孪生间连接交互（涵盖人、机、物、环为对象构建的数字孪生间连接交互），又包括数字孪生与其他非数字孪生对象间连接交互，具体为数字孪生与人连接交互和数字孪生与环境连接交互。图1表示数字孪生连接交互内涵[1]。

  图1 数字孪生连接交互内涵【来自附录1】

图2为文献[2]   基于五维模型的农业装备数字孪生框架。

  图2 基于五维模型的农业装备数字孪生框架【来自附录2】

  迭代优化

    迭代优化指的模型能够随着物理实体系统的变化进行模型功能的更新和演化，并随着时间的推移进行持续的性能优化，基于模型的全生命周期的静态数据及模型运行过程的动态数据（数字孪生数据），实现模型的自我修正、自我优化，让原始模型越来越好用，进而满足装备及复杂系统对其智能性的需求。

    因此，对于复杂系统的感知、建模、描述、仿真、分析、预测和调控等方面，数字孪生系统必须不断的迭代优化，亦就是当系统内、外部情况变化时，系统要做出针对性调整，能根据服务需求，性能指标和场景等不同的要求完成数字孪生系统拓展，重构和多层次的调整。迭代优化首先是在数字模型空间发生，同时亦同步在物理实体系统发生。

    具体来说就是物理实体系统实时数据驱动服务系统对目的任务进行优化，产生初始信息，初始信息交由数字模型进行仿真和验证，在数字模型仿真数据驱动下，服务系统反复调整直至最优；服务系统最优的解决方案以指令形式传给物理实体系统，物理实体系统开始运行，数字模型实时监控物理实体并将状态数据处理后以最快形式反馈给物理实体，并及时动作。

[1]陶飞 马 昕 戚庆林，等 数字孪生连接交互理论与关键技术[J].计算机集成制造系统,2023,  (29)1:1-10.[2]郭大方，杜岳峰，栗晓宇，等．云-雾-边-端协同的农业装备数字孪生系统研究[J/OL]．农业机械学报.https://kns.cnki.net/kcms2/detail/11.1964.S.20230705.1051.012.html.