植物奶是近些年的一个新兴概念，准确地讲应该叫植物乳，即用植物种子或果实制成的乳状液体制品。比如，在中国，人们饮用豆浆已经有两千多年的历史，后来豆浆传入日本，日本人称之为豆乳，这是比较准确的界定。而豆浆在美国则叫soymilk。很早以前，豆浆就是豆浆，也有叫豆乳的。1999年发布的轻工行业标准中，以花生为原料加工成的可以叫花生露或花生乳。2008年我国轻工行业标准修订时正式引入了豆奶的概念。2014年发布的国家标准中，以核桃仁为原料加工成的可以叫核桃露或核桃乳，以杏仁为原料加工成的则称为杏仁露。
说到杏仁露，其实是由我国1975年依托河北丰富的野山杏仁资源开发生产的世界上第一款植物蛋白饮料——杏仁露。至于为什么叫露？尚未得到确证。汉语中有琼浆玉露、精华露，表达了精华、珍贵的含义。自杏仁露出现后，又陆续出现了花生露、核桃露等。
到如今，市场上这些产品名称很多都加上了奶，比如豆奶、花生奶、核桃奶、杏仁奶，还有一个总的名字，叫植物奶。但不管叫什么，它们都有一个统一的归类，叫植物蛋白饮料。GB 16322-2003《植物蛋白饮料卫生标准》对植物蛋白饮料的描述是：以植物果仁、果肉及大豆为原料（如大豆、花生、杏仁、核桃仁、椰子等），经加工、调配后，再经高压杀菌或无菌包装制得的乳状饮料。关于植物奶，目前还没有国家标准，只有团体标准T/HBFIA 0024—2021《植物蛋白饮料 植物奶》中给出了植物奶的定义：植物奶（植物乳）是指以含有一定蛋白质的植物和（或）其制品为主要原料，可添加食品辅料和食品添加剂，经加工制成的产品。
随着人们对奶的健康形象的认知强化，随着人们对饮料健康担忧的增多，很多企业都愿意自己的产品叫某某奶，而不愿意叫某某饮料，这可能就是以大豆、花生、杏仁、核桃仁、椰子、燕麦等植物为原料加工而成的乳状液体制品，被叫做植物奶的重要原因之一。
