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市场传闻特斯拉即将在12月最终定下人形机器人原型机量产结构以及供应商。 机构预计，特斯拉人形机器人有望在2024年实现1000-1500台左右的产量，2025年实现1万台产量。并有望在2024年四季度正式开启预售。
有机构近日梳理了中国人形机器人产业链上的核心部件供应商，并按照类别分为人形机器人总成商、人形机器人减速机、人形机器人丝杠、人形机器人灵巧手、人形机器人设备几大领域。 人形机器人零部件的产业链在总成商方面，有三花智控、拓普集团。减速器领域同样竞争激烈，绿的谐波、中大力德、斯菱股份、恒工精密、苏轴股份、双环传动等领军企业都在不断研发和创新，以提高减速器的性能和可靠性。丝杠方面，北特科技、贝斯特、恒立液压、五洲新春以及丰立智能等公司均有所布局，致力于提供高质量的丝杠产品。 在传感器领域，柯力传感、芯动联科、东华测试、华依科技等公司凭借其先进的技术和精准的产品，为人形机器人提供了重要的感知能力。电机和灵巧手方面，鸣志电器、兆威机电、伟创电气、雷赛智能以及鼎智科技等公司不断推陈出新，为人形机器人提供了强大的动力和灵活的操作能力。此外，设备领域也有步科股份、江苏雷利、日发精机以及浙海德曼等公司积极参与，为人形机器人的生产和制造提供了必要的设备支持。 机器人大讲堂具体盘点了部分企业的产业化进展情况。 ▍三花智控 三花智控重点聚焦仿生机器人机电执行器业务，正全面配合客户进行产品研发试制、迭代，且已经布局海内外多地的产能。2024年1月，三花智控公告与杭州钱塘新区管理委员会签订三花智控未来产业中心项目投资协议书，计划总投资不低于50亿元，其中建设先途智能变频控制器生产基地项目，计划总投资不低于12亿元；拟在钱塘区投资建设机器人机电执行器和域控制器研发及生产基地项目，计划总投资不低于38亿元。 10月16日，三花集团位于杭州钱塘的三花全球研发中心正式落成启用，智控未来产业中心项目预计于2027年3月竣工。有机构认为，随着公司新基地的投入，人形机器人机器人产业会越来越明朗，三花智控进入特斯拉人形机器人供应体系确定性强，预计三花智控机电执行器产能爬升后，未来市场份额有望超过50%。
▍拓普集团 拓普集团不仅掌握了永磁伺服电机、无框电机等各类电机的自主研发能力，还有着整合电机、减速机构和控制器的丰富经验。今年初，拓普集团与宁波经济技术开发区管理委员会签署了《机器人电驱系统研发生产基地项目投资协议书》。公司拟投资50亿元人民币，规划用地300亩，在宁波经济技术开发区建设机器人核心部件生产基地。项目主要进行机器人电驱系统的研发生产及销售，并逐步拓展其他机器人部件业务。此次投资可将公司布局的机器人相关技术和产品落地并实现商业化、规模化生产。 在外界看来，拓普集团已成功研发机器人电驱执行器和旋转执行器，多次向客户送样，并获得好评。凭借产品以及与特斯拉既往合作，其极有可能成为特斯拉Optimus人形机器人的零件供应商。但拓普集团目前并未披露任何产业化以及合作进展。 ▍绿的谐波 谐波减速器行业属于技术密集型产业，具备较高的技术壁垒，需要大量的研发投入，绿的谐波始终重视研发，研发费用率每年比哈默纳科高4%-8%，谐波减速器国内市占率居首，全球市占率约7%、位居全球第二。绿的谐波全球首创三次谐波减速器，实现三次谐波传动技术取代传统二次谐波传动技术，是世界上首款实现了10弧秒以内传动精度的齿轮减速器，其刚性提升了3倍，在行业内确立了一定的竞争优势。该技术已在美国、日本等地获得发明专利。 2023年绿的谐波完成了年产50万台精密减速器的扩产项目，还计划建设100万台新一代应用三次谐波技术的谐波减速器，预计2025年投产，2027年满产并达到159万台，机电一体化产品20万台。除此之外，绿的谐波还和三花智控在墨西哥合资设厂开展谐波减速器相关业务，开拓北美市场。凭借三花智控与特斯拉的黏性，绿的谐波有望受益于人形机器人量产带来的谐波减速器大规模放量。
▍中大力德 中大力德的核心产品包括减速电机、精密减速器、伺服驱动、一体化智能执行单元、机器人本体组件等。在国内厂商排名中，中大力德以出货量计处于国内第二的位置。今年预计谐波减速器出货达2万台以上，按照规划，年产量可达8万台。 在人形领域有两家国内和海外的厂商正在与中大力德对接，主要是采用谐波减速器产品，主要应用于腿部，个别客户也会在上半身、肩部或腰部使用。人形机器人对行星减速器的要求更为紧凑、体积小且重量轻，并对单位重量扭矩和驱动效率提出了较高标准。由于体积限制，一般只能采用单级减速，同时减速比例也有一定范围需求。此外，每个齿轮的齿形、尺寸以及材料选择等方面均需进行精心设计和反复尝试才能适应人形机器人的独特需求。中大力德针对不同类型人形机器人机器人，目前已经能提供多种型号供客户选择。预计每台人形机器人肩部、肘部、腿部等主要关节使用的减速器数量超过 10 台。 ▍斯菱股份 人形机器人相关产品研发发力，加速推进量产。公司基于战略发展的要求，于4 月 18 日设立机器人零部件事业部，布局谐波减速器，丝杠和关节模组环节，其中谐波减速器和执行器模组预计在今年会实现小批量的生产，同时公司规划投资 1.17 亿元用于投资建设“机器人零部件智能化技术改造项目”，建设周期约2年，目前公司正在积极推进谐波减速器及执行器模组量产生产线工作，谐波执行器模组和丝杠类产品样品打造已初步完成，2024年Q4有望达成谐波减速器量产。国内部分产能正在安装中，预计今年达产，募投项目完成后产能将达15亿套。 斯菱股份海外工厂产能稳定，三期投资有望提升现有产能。公司不断进行海外工厂的投资建设，2024 年 2 月，斯菱泰国工厂第二期投资已经投产，并于 2024 年 4月启动第三期投资，年产能约2500万套，目前泰国工厂产能利用率在 70%-80%左右，预计三期投资完成后产能将提升，有助公司争取海外客户订单。预计达产后月销售可达350万美金，三期投入后月销售总额将达到400万美金，未来目标全球轴承市场占比增至10%。
▍恒工精密 公司发力机器人减速器核心部件，RV 减速机系列部件实现小批量供货。2023 年 12 月，公司投资 5000 万 元成立全资子公司，加大机器人减速器核心部件等研发力度，扩大减速器核心部件产能，募投项目预计在25年完全投产。公司目前已在 RV 减 速机核心部件：行星架座、行星架盖、摆线轮、针齿壳、偏心轴等方面实现技术突破，并开始小批量供货。由于下游与博世力士乐、伊顿、阿特拉斯、英格索兰、西门子、鲍斯股份、伊内、林德等知名企业建立长期战略合作关系，可能间接成为特斯拉人形机器人供货商。 同时，恒工精密的主业球墨铸铁，不仅可以在RV减速机内使用，将钢件材料替换为球墨铸铁，还能用于人形机器人结构件和壳体。有机构预计2030年在全球机器人市场总规模预计达109.4亿元，其中球墨铸铁在人形机器人市场规模有望达50.7亿元，在工业机器人市场规模有望达58.6亿元。 ▍苏轴股份 苏轴股份是滚针轴承、圆柱滚子轴承和滚针的专业设计与制造公司，江苏省高新技术企业，主要产品系列有冲压外圈滚针轴承、冲压外圈滚针离合器、圆柱滚子轴承、圆柱滚子离合器和球轴承组件、推力轴承、滚轮轴承、直线运动滚子导轨支承和滚动体等。 据悉苏轴股份目前已与博世、博格华纳、采埃孚、中国航空工业集团、麦格纳、蒂森克虏伯、华域汽车、纳铁福等国内外知名企业建立了稳定的合作关系，成为这些跨国公司的全球供应商。在滚针轴承领域，苏轴股份的主要客户是全球著名的汽车零部件制造商，而其中部分产品则通过零部件制造商的渠道供应给特斯拉，以满足特斯拉新能源汽车的配套需求，未来有望成为特斯拉人形机器人配套供应商。其中特斯拉Optimus中共使用70个轴承，单台人形轴承价值量预计在5432-10780元；单台工业机器人轴承价值量在1095-2760元。
▍双环传动 双环传动作为国内变速箱齿轮的绝对龙头和RV机器人减速器的领先企业，目前有消息称已与特斯拉合作开发新型类RV结构的减速器，设计方案由双环主导并得到特斯拉认可，特斯拉提出边界要求如转速、扭矩及接口等，双环根据这些要求进行设计并联合开发。可能会用于特斯拉的人形机器人项目。 据悉，这种新型减速器售价约1500元，比传统谐波减速器贵。双环传动目前参与该项目的人数约二三十人，特斯拉对接的人员包括上海和北美团队，总计七八人。最终是否采用该方案尚不确定，与特斯拉曾于今年5月份进行过会谈，涉及合作、开发以及后期规划等多个方面。目前双环的产能为15万台，利用率大约在60%至70%，谐波减速器年产能为5万套，实际年产量约为2至3万套，主要客户仍集中在工业机器人领域。今年上半年销售额达到4.2万套，全年销售目标是8万套。 |
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