【原】KUKA机器人故障报警信息处理更新(二)

1、KSS00276 机器人参数不等于机器人类型

 ①登录专家模式

 ②示教器操作：【菜单】—【显示】—【变量】—【单个】

 ③名称输入：$ROBTRAFO[]

 新值：TRAFONAME[]

 ④点击【设定值】。

2、电池报警：

①“充电电池警告-发现老化的蓄电池，但电量仍然足够”

②“充电电池或电池保险丝损坏-无法缓存”

分析：这种情况一般是机器人首次开机时出现的，机器人出厂时没有将蓄电池的插头插在控制柜内的 CCU 板卡上。

措施：找到控制柜内的蓄电池电源插头，插到对应标签的 CCU板卡插口上。

3、KSS00203-全部运行开通

措施：

①【主菜单】—【配置】—【输入/输出端】—【外部自动运行】下；
 ②在【输入端】找到$MOVE_ENBALE 对应的通道改为1025。如果在外部自动运行状态下，就检查 PLC 端对应的这个信号有没有给。

4、KSS00308 卸码垛模式：将轴 A5+移到位

措施：
 ①登录专家模式
 ②示教器操作：【菜单】—【显示】—【变量】—【单个】
 ③名称输入：$pal_mode
 新值：true
 ④点击【设定值】更新
 ⑤重启控制柜。

5、KSS15012 确认开关损坏

分析：示教器使能键分三个档位：
①正常不按时为一个档位；
②正常上电移动机器人时，第二个档位；
③按到底时第三个档位，会出现安全停止的报警。
处理：将使能键按到底，会出现“确认开关故障”的确认信息，点击“OK”即可。

6、在Workvisual上编译下载项目时出现“时钟不同步”的问题，如下图。

      这是由于示教器上“远程权限”没开的问题，具体操作可以参考之前一篇文章KUKA机器人8.7系统权限管理更新

7、程序“选择非法”，无法选定程序，参考之前的一篇文章KUKA机器人无法选定程序，“选择非法”错误处理

8、KRC4控制柜内部风扇的转速低于报警极限，报警信息如下图所示

     首先可以先检查控制柜内部左下角插头是否松动，可以重新插拔试试；

如果不能解决再观察风扇是否正常转动，再决定是否拆除风扇更换正常的风扇，逐步排查。

9、示教器上出现关于“KCP的输入端错误”，还导致安全停止，如下图。

     可能是示教器上的钥匙未旋转到位，重新切换模式旋转钥匙；或者尝试重启控制柜，也可以更换示教器来排查问题。

10、“供电电压相位缺失”报警。

     确认报警信息：供电电压相位缺失 。
     可以通过以下操作步骤来检查设备供电状态：
①万用表测量控制柜输入侧X1插头三相电源电压是否缺相，若缺相检查上级电源。
②断电状态下万用表检查Q1断路器输入/输出端是否导通，及电源线是否虚接。
③检查KPP电源接口 X4 是否松动及损坏。