漫话自动驾驶汽车（1）
胡经国
一、自动驾驶汽车概述
自动驾驶汽车（Autonomous Vehicles；Self-Driving Automobile ），又称为无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是指一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。
在20世纪，自动驾驶汽车已有数十年的历史。在21世纪初，它呈现出接近实用化的趋势。
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
二、自动驾驶汽车发展历程
谷歌自动驾驶汽车
谷歌自动驾驶汽车于2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证，预计于2015-2017年进入市场销售。
2014年12月中下旬，谷歌首次展示自动驾驶原型车成品，该车可全功能运行。
2015年5月，谷歌宣布将于2015年夏天在加利福尼亚州山景城的公路上测试其自动驾驶汽车。
中国自动驾驶汽车
2017年12月，中国北京市交通委联合北京市公安交管局、北京市经济信息委等部门，制定发布了《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》和《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》两个文件；文件明确了自动驾驶汽车申请临时上路行驶的相关条件。
第一，申请上路测试人需是在中国境内注册的独立法人单位，因进行自动驾驶相关科研、定型试验，可以申请临时上路行驶。测试车辆必须符合《机动车运行安全技术条件》（GB7258）标准。测试车辆具备自动、人工两种驾驶模式，并可随时切换；测试车辆必须安装相应监管装置，能监测驾驶行为和车辆位置。
第二，测试车辆在上路前必须先在封闭测试场内按相关标准进行测试和考核，考核结果经专家评审，通过后才允许上路测试。
第三，自动驾驶测试车辆要按规定悬挂号牌、标识，每辆车都要配备一名有一定驾驶经验，熟悉自动驾驶系统的测试驾驶员，随时监控车辆，保障车辆安全行驶。测试车辆将在指定区域、指定时段内测试，尽量不影响城市交通。测试单位必须购买交通事故责任保险或赔偿保函，如果测试车辆在测试期间发生事故，按照现行道路交通安全法及相关规定进行处理，并由测试驾驶员承担相关法律责任。
北京市交通委认为，自动驾驶是提升道路交通智能化水平、推动交通运输行业转型升级的重要途径，也是带动交通、汽车、通信等产业融合发展的有利契机。
2017年12月，北京市交通委联合北京市公安交管局、北京市经济信息委等部门，制定发布了针对自动驾驶车辆道路测试的《指导意见》与《实施细则》，规范推动自动驾驶汽车的实际道路测试。
2018年5月14日，深圳市向腾讯公司核发了智能网联汽车道路测试通知书和临时行驶车号牌。
2018年12月28日，百度Apollo自动驾驶全场景车队在长沙高速上行驶。
2019年6月21日下午消息，长沙市人民政府颁布了《长沙市智能网联汽车道路测试管理实施细则（试行）V2.0》（以下简称《细则V2.0》），并颁发了49张自动驾驶测试牌照。其中百度Apollo获得45张自动驾驶测试牌照，百度在长沙正式开启大规模测试。
2019年9月，由百度和一汽联手打造的中国首批量产L4级自动驾驶乘用车——红旗EV，获得5张北京市自动驾驶道路测试牌照。
2019年9月22日，中国国家智能网联汽车（武汉）测试示范区正式揭牌，百度、海梁科技、深兰科技等企业获得武汉市交通运输部门颁发的全球首张自动驾驶车辆商用牌照。
2019年9月26日，百度在长沙宣布，自动驾驶出租车队Robotaxi试运营正式开启。首批45辆Apollo与一汽红旗联合研发的“红旗EV”Robotaxi车队在长沙部分已开放测试路段开始试运营。
2019年10月，新华社记者试乘了一辆自动驾驶汽车，怀着忐忑不安的心情进入了繁忙的以色列特拉维夫街道。整个试乘过程中，记者总体感觉安全、平稳和舒适。
2022年2月2日，2022年北京冬季奥运会依托在首钢园区部署的5G智能车联网业务系统，完成无人车火炬接力。这是奥运历史上首次基于5G无人车实现火炬接力。
2022年3月3日，成都市正式向成都高新区发放首批12张无人驾驶号牌，首批4台公交车和8台出租车已在成都高新区新川创新科技园智能化改造道路上进行无人驾驶测试，标志着成都将迎来智能网联汽车时代。
2022年4月24日，小马智行宣布中标广州市南沙区2022年出租车运力指标，这是国内首个颁发给自动驾驶企业的出租车经营许可。这意味着自动驾驶车辆正式纳入一般车辆的运输经营与管理范畴内，采用国家统一出租车规范化管理，是自动驾驶行业推进技术商业化进程中的重大突破。
2022年7月5日，深圳人大官网发布消息，国内首部关于智能网联汽车管理的法规——《深圳经济特区智能网联汽车管理条例》已经深圳市人大常委会会议表决通过，自2022年8月1日起施行。
2023年11月21日，中国交通运输部办公厅印发《自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）》。
英国自动驾驶汽车
2022年4月19日，据《天空新闻》《卫报》等英媒报道，根据拟议中的交通法规修改方案，英国司机在车辆自动驾驶期间可以在汽车内置屏幕上观看电视和电影。如果车辆在自动驾驶期间发生事故，由保险公司而不是个人承担索赔责任。
韩国自动驾驶汽车
2022年9月25日，韩国国土交通部公布《第三期汽车政策基本规划案》（2022～2026年），提出到2027年实现自动驾驶汽车的商业落地，到2030年普及450万辆电动汽车、氢燃料电池汽车的目标。
三、自动驾驶汽车研发历史
2009年，曝光了自动驾驶汽车的雏形图片。2009年，曝光的自动驾驶汽车雏形（见下图：图源：网络）。
美国研发
2010年10月9日，谷歌公司在官方博客中宣布，正在开发自动驾驶汽车；其目标是通过改变汽车的基本使用方式，协助预防交通事故，将人们从大量的驾车时间中解放出来，并且减少碳排放。
2011年10月，谷歌以内华达州和加州的莫哈韦沙漠作为试验场，对汽车进行测试。同年，美国内华达立法机关允许自动驾驶车辆上路，这也是美国首个类似法律。该法律2012年3月1日正式生效。
2012年4月，谷歌宣布自动驾驶汽车已经开了20万公里（离强制报废不远了），并且已经申请和获得了多项相关专利。
2012年5月7日，内华达州机动车辆管理局（DMV）批准了美国首个自动驾驶车辆许可证。在颁发牌照前，有关官员此前曾在高速公路、卡森城街区和拉斯维加斯大道检验过这款汽车，并且宣称，先前在高速公路、市内街道和拉斯韦加斯闹市区域的测试显示，自动驾驶汽车可以安全行驶，甚至比人工驾驶更加安全。
2024年5月，美国无人驾驶卡车开启路测。借助这些几乎可以全天无休的卡车，目标是加快货物流动，缩短交货时间。
中国研发
2014年4月份，中国搜索引擎、互联网巨头百度公司与宝马宣布开始自动驾驶研究项目，并在北京和上海路况复杂的高速公路上进行测试。
2015年6月11日，百度公司表示，百度与德国宝马汽车公司合作开发自动驾驶汽车计划于2015年晚些时候在中国推出原型车进行路试。如果计划实施顺利，百度将在时间上远远领先于谷歌，后者计划于2017年正式推出自动驾驶汽车。
2017年12月2号上午，由海梁科技携手深圳巴士集团、深圳福田区政府、安凯客车、东风襄旅、速腾聚创、中兴通讯、南方科技大学、北京理工大学、北京联合大学联合打造的自动驾驶客运巴士——阿尔法巴（Alphabus）正式在深圳福田保税区的开放道路进行线路的信息采集和试运行。
（未完待续）
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